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基于单片机智能吸尘器控制系统设计 　　【摘要】本文介绍了一种以单片机STC89C52为核心的智能吸尘器控制系统的设计方案，阐明了该系统的总体结构和各模块的功能。本系统采用混沌遗传算法可以实现自动循迹、避障、吸尘等功能，可以实现家庭、宾馆等室内环境的自动清洁，具有广阔的市场前景。 　　【关键词】单片机；智能吸尘器；传感器；混沌遗传算法；控制 　　1.引言 　　智能吸尘器是在无人指导下对房间地面进行清扫的智能机器人系统。这种系统集计算机技术、传感技术、机械技术为一体，已经成为智能机器人研究热点方向之一。作为智能机器人的一个应用，从技术层面讲，智能吸尘器比较具体地体现了移动机器人的多项关键技术，具有较强的代表性。从市场前景讲，智能吸尘器将大大降低劳动强度，提高劳动效率，适用于家庭和公共场馆的室内清洁。因此开发智能吸尘器既具有科研价值，又具有广阔的市场前景。本文将介绍一种以基于单片机的智能吸尘器控制系统的硬件及软件的实现方法。 　　2.系统的总体设计 　　系统的总体设计框图如图1所示，本系统采用单片机为主控制器，电机驱动电路实现吸尘器行走及吸尘，避障电路作用是可以避开障碍物，循迹电路能实现是否检测到垃圾，压力检测电路可以检测到垃圾桶是否已满，并通过报警电路加以提醒，按键电路实现时间的调整并通过显示电路实时显示。 　　图1 系统总体设计方框图 　　3.电路的硬件设计 　　3.1 最小系统的设计 　　AT89S52单片机是ATMEL公司推出的高档型AT89S系列单片机中的增强型产品。AT89S52是一个低功耗、高性能CMOS8为单片机，片内含8K Bytes ISP的可反复擦写1000次的Flash只读程序存储器。期间采用ATMEL公司的高密度、非易失性存储技术制造，兼容标准MCS-51指令系统及80C51引脚结构。芯片内集成了通用8位中央处理器和ISP Flash存储单元，功能强大的微型计算机的AT89S52可为许多嵌入式控制应用系统提供高性价比的解决方案。单片机最小系统是指用最少的元件组成的单片机可以工作的系统，包括单片机、晶振电路、复位电路。 　　3.2 I/O扩展电路 　　本系统需要实现的功能较多，只用单片机本身的I/O口很难实??，因此，为了满足系统要求，采用一块I/O扩展芯片8255A来扩展所需要的I/O口。I/O接口扩展电路如图2所示。 　　图2 I/O接口扩展电路 　　3.3 寻迹电路的设计 　　本系统的循迹电路能够实现吸尘器对垃圾的检测。循迹电路采用光电对管，通过光电对管对外部信号进行采集转换，在通过信号处理电路处理后送入单片。光电对管循迹电路如图3所示。当没有光反射回来时，光电对管中的三极管不导通，P1.2为高电平，表示检测到垃圾。当有光反射回来时，光电对管中的三极管导通，P1.2为低电平，表示没有检测到垃圾。 　　图3 寻迹电路 　　3.4 超声波避障电路的设计 　　（1）超声波发射电路的设计 　　超声波发射电路如图4所示，由单片机AT89S52的P1.6口发出同步脉冲信号，该同步脉冲信号启动多谐振荡器，使其输出40kHz的高频电压信号，经过整形直接加至超声波换能头。根据逆电压效应，产生震动频率为40kHz的超声波。 　　图4 超声波发射电路 　　（2）超声波接收电路的设计 　　超声波接收电路如图5所示，超声波接收器将接收到的回波信号转换后经过0.056uF的电容初步滤波，进入CX20106A的1脚，经过CX20106A的前置放大器，限幅放大，带通滤波器（中心频率为40kHz），检波器及比较器，最后经过内部的整形电路，从7脚输出至AT89S52单片机的外部中断0（P3.2）口。当芯片接收到40kHz的信号时，7脚的输出由高电平转换为低电平，单片机外部中断0口检测到输入信号的下降沿或者低电平时，立即产生中断，同时停止定时/计数器T0。从而得到超声波的回波时间t，得到距离障碍物的距离。 　　图5 超声波接收电路 　　3.5 垃圾桶检测装置的设计 　　垃圾桶检测装置采用电阻应变式压敏传感器，当垃圾桶内的垃圾量达到一定的高度时触发产生一个物理量变化，具体实现电路如图6所示，当电阻应变片压敏传感器被触发时，电阻应变片的阻值产生变化，应变电桥RP输出的电压也随之而变，应变电桥输出的电压微弱，经过ICL7650和LM358两级放大后与设定值相比较，当超过设定值时，P1.0为低电平，实施报警提示。 　　图6 垃圾桶检测电路 　　3.6 电机驱动电路的设计 　　本设计中的控制系统是通过步进电机控制吸尘器运动，采用芯片L298N作为电机驱动芯片，电机驱动电路如图7所示。将IN1、IN2和IN3、IN4两对引脚分别接入单片机的扩展接口PR1、PR2、PR3、PR4个端口，输出连续的