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无刷直流电机建模与仿真 　　摘要：该文在分析无刷直流电机（BLDCM）数学模型和工作原理的基础上，利用Matlab软件的Simulink和PSB模块，搭建无刷直流电机及整个控制系统的仿真模型。该BLDCM控制系统的构建采用双闭环控制方法，其中的电流环采用滞环电流跟踪PWM，速度环采用PI控制。仿真和试验分析结果证明了本文所采用方法的有效性，同时也证明了验证其他电机控制算法合理性的适用性，为实际电机控制系统的设计和调试提供了新的思路。 　　关键词：BLDCM控制系统；无刷直流电机；数学模型；MATLAB；电流滞环 　　中图分类号： TP391 文献标识码：A 文章编号：1009-3044（2013）05-1172-03 　　随着现代科技的不断发展，无刷直流电动机应用技术越发成熟，应用领域也越发广泛，用户对无刷直流电动机使用增多的同时，对其控制系统的设计要求也变得越来越高。包括低廉的设计和搭建成本、短的开发周期、合适的控制算法、优良的控制性能等。而科学合理的无刷直流电动机控制系统仿真模型的建立，对控制系统的直观分析、具体设计，快速检验控制算法，降低直流电机控制系统的设计成本，拥有十分重要的意义。 　　直流无刷电动机利用电子换向原理和高磁性材料，取代了传统的机械换相器和机械电刷，解决了有刷直流电动机换向器可维护性差和较差的可靠性的致命缺点，使得直流电动机的良好控制性能得到维持，直流电动机得到更好的应用。伴随着如今功率集成电路技术和微电子技术的发展，控制领域相继出现了大量无刷直流电动机专用驱动和控制芯片，解决高性能无刷电动机驱动控制问题所提出的解决方案也变得更加丰富和科学，无刷直流电机在控制领域显示出前所未有的广阔应用前景[1]。 　　通过无刷直流电动机控制系统的仿真模型来检验各种控制算法，优化整个控制系统的方法，可以在短时间内得到能够达到预期效果的控制系统。在对无刷直流电机电流滞环控制和数学模型等分析的基础之上，可以利用Simulink中所提供的各种模块，构建出BLDCM控制系统的仿真模型，从而实现只利用Simulink中的模块建立BLDCM控制系统仿真模型。通过对实例电机的仿真，可以得到各类仿真波形，从而验证了仿真??型的有效性和正确性，数学模型的有效性及控制系统的合理性也得到了验证。 　　1 无刷直流电机的数学模型 　　本文采用两相导通三相六状态的无刷直流电动机来分析无刷直流电动机的数学模型[2-3]。 　　无刷直流电动机的感应电动势为梯形波，电流为方波。考虑到分析的方便、无刷直流电动机的特点，该文直接利用电动机本身的相变量建立物理模型，假定： 　　1）定子绕组Y形连接，为60°相带整距集中绕组。 　　2）涡流和磁滞损耗不计，忽略磁路饱和。 　　3）转子上没有阻尼绕组，永磁体起不了阻尼作用。 　　4）不考虑电枢反应，气隙磁场分布是梯形波，平顶宽为120°电角度。 　　5）忽略齿槽效应，绕组均匀分布于光滑的定子内表面，则无刷直流电动机定子三相绕组的电压方程可以表示为 　　[uAuBuC=R000R000RiAiBiC+L-M000L-M000L-MddxiAiBiC+eAeBeC]式中，[uA]，[uB]，[uC]为定子相绕组电压；R为定子每相绕组的电阻；[iA]，[iB]，[iC]为定子相绕组电流；L为每相绕组的自感；M为每两相绕组间的互感；[eA]，[eB]，[eC]为定子相绕组的反电动势。通电后，带电导体都处于相同的磁场环境下，无刷直流电动机各相绕组反电动势都是理想的梯形波，其幅值为 　　[e=keω] 　　式中，[ke]为反电动势系数；[ω]为转子的机械角速度。 　　无刷直流电动机的电磁转矩方程为 　　[Te=eAiA+eBiB+eCiCω] 　　机械运动方程为 　　[Te-TL=Bω+Jdωdt] 　　式中，[Te]为电磁转矩；[TL]为负载转矩；B为阻尼系数；J为转子与负载的转动惯量。 　　从上面的方程组画出BLDCM的等效电路图，如图1所示。 　　2 BLDCM系统模型的建立 　　本文在Matlab7.4的Simulink环境下，利用SimPowerSystem模块库，基于BLDCM控制系统数学模型分析的基础之上，建立了BLDCM控制系统仿真模型，系统的设计框图如图2所示。 　　图2 系统设计框图 　　BLDCM控制系统的构建采用双闭环控制方法，其中的电流环采用滞环电流跟踪PWM，速度环采用PI控制。将图2所示的控制系统分割为各个功能独立的子模块，其中主要包括：BLDCM本体模块、电流滞环控制模块、速度控制模块、参考电流模块。 　　2.1 BLDCM本体模块 　　在BLDCM本体模块中直接采用SimPowerSystem模块库中的永磁无刷直流电机，如图3所示