自控大作业 赵闯.docVIP

Harbin Institute of Technology 课程设计说明书（论文） 课程名称： 自动控制原理课程设计 设计题目： 材料分析系统的设计和校正 （第4题） 院 系： 电气工程与自动化学院 自动化测试与控制系 班 级： 0901103班 设 计 者： 赵闯 学 号： 1090110304 指导教师： 强盛 设计时间： 2011.12.1 一.任务书 哈尔滨工业大学课程设计任务书 姓 名：赵闯 院 （系）：电气学院自动化测试与控制系 专 业：测控技术与仪器（电子测量） 班 号：0901103 任务起至日期： 2011 年 11 月 19 日至 2011 年 12月 28日 课程设计题目：材料分析系统的设计和校正 已知技术参数和设计要求： 一、任务 材料分析设备是一个能够准确跟踪参考输入的伺服系统，该系统框图如图： (a)当GC=K时，确定K的合适取值，使系统的相角裕度为； （b）试设计一个合适的滞后校正网络，使系统的相角裕度为，速度误差系数为KV=2。 二、基本要求 1、当GC=K时， K的取值能保证系统的相角裕度等于或稍微大于。 2、设计的滞后校正网络能使系统的相角裕度等于或略大于，速度误差系数为KV=2。 工作量： 通过计算及matlab辅助设计完成任务（a）。 根据要求计算出合适的滞后网络，并绘制Bode图。 用matlab的simulink进行仿真，绘制仿真框图，Bode图，阶跃响应曲线，性能指标要求的其他曲线。 检测设计后的系统是否满足要求 撰写实验报告 二．设计过程 1.人工设计过程 （a）易知 由于Gc(s)=K，知系统的相位裕度应为，题目要求相角裕度为，则。用matlab解这个方程可解得： 由于0.4911，所以在曲线在积分环节部分便穿越0dB线。易知2*K=，解得K=0.2455 下面我们验证一下我们的计算结果，当K=0.2455时，，系统相角裕度为： （b）设G0(s)= 技术指标对幅值穿越频率无要求。20lg|G0(s)|中当时斜率为-20dB/dec。将此段作为中频段，记幅值穿越频率。 将20lg|G0(s)|在的频段向下平移实现在对应点E在0dB线上，过E作-20dB/dec的直线至F，点F角频率。过F作斜率-40dB/dec的直线至处（点G），再过点G作-60dB/dec直线形成折线EFGH。 延长FE至D，D的角频率为滞后补偿网络的转折频率。为保证Kv=2设滞后网络为，取，过D作-40dB/dec直线交20lg|G0(s)|线于O点，点O的角频率为滞后补偿网络的转折频率，AODEFGH即为设计后的开环幅频特性20lg|Ge|。现计算过程如下： 设D点坐标（，y1），我们知道E点坐标（,0），线DE斜率-20dB/dec，则： 由，解得y1=13.98 设O点坐标（，y2），由于O点在20lg|G0|线上，且20lg|G0|过M（1,20lg2）点，同时由于1，有OM段斜率为-20dB/dec，我们可以得出关系： 即：y2=20lg2-20lg 又因为OD段斜率-40dB/dec，有： 代入y1，y2整理有： 又， 由已知，补偿后的网络，令其相角裕度 即 用matlab求解这个方程解得约为0.37rad/s，则=0.074rad/s，=0.01369rad/s 易见本设计满足KV=2的设计要求。现验证其是否满足相位裕度的要求： 满足设计要求。 综上，串联的滞后网络为串联滞后补偿网络。 2.计算机辅助设计过程 首先我们绘制未加校正时的系统框图： 图1 未加校正时的系统框图 据此图我们进行simulink仿真，观察其阶跃响应曲线： 图2 未加校正时的阶跃特性曲线 同时用如下命令绘制未校正时的bode图，并求相角裕度： g=tf(2,[0.5,1.5,1,0]);bode(g);grid; g=tf(2,[0.5,1.5,1,0]);margin(g);grid; 做出的bode图如下： 图3 未校正时的bode图 易见相角裕度不满足要求，故需要加串联校正。 （a）根据前面人工计算的结果，我们画出系统框图如下： 图4 （a）问的系统框图 据此图我们进行simulink仿真，观察其阶跃响应曲线： 图5 （a）问的阶跃特性曲线 我们用如下命令绘制bode图，并求