四足步行机器人外文翻译1.docVIP

新兴的运动模式四足机器人气动肌肉用的模型 保德山田，聪西川，伊士达和康夫国芳 研究生信息科学与技术学院，东京大学 大学院情报研究，东京大学 动机，问题的陈述，相关工作动物的进化过程形成了形态和神经系统从彼此相互适应而达到一个在环境有效的感觉整合。作为一个结果各种复杂行为的标志通过能耗效率以及从动态自组织产生互动的身体神经系统和环境这些技能是可能的，一方面因为神经系统利用身体物理，而另一方面通过感官刺激体动力学神经学结构。这构成体现[1] [2] [3]的基本属性近年来,许多研究已经发展到更好地了解潜在的机制动物的运动技能和如何将它们应用在机器人[4][5]。此外特定的注意力被集中在中央的模式发生器来复制动物运动。举例来说，像狗一样的铁拳系列[7]可以使用感官反馈实现稳定的运动，而类似昆虫的AMOS-WD06[8]可通过利用中央政府模型的混沌特性产生各种复杂的行为。然而，这些机器人运动，因为身体过于僵化或线性电磁马达控制。相反，动物的骨骼肌肉系统是一个复杂和冗余的非线性结构形态构成粘弹性肌腱组织材料[9]的肌肉。一些研究都集中在中枢神经系统他们的身体的研究[10][11] [12]。出于这个原因，我们建议在四足机器人调查这个问题，以及神经体动力学系统如何以产生各种适应性行为的议案。设计了一个简单的四足机器人捕捉动物骨骼系统的重要特征，以实现对神经系统的体现。古典驱动器已被麦吉类型气动人工肌肉替换，阻尼弹性重现一些生物肌肉的非线性特性 [12] [13] [14]（图1）。在真正的肌肉，反馈是通过感觉到的肌肉长度肌梭和感知肌张力高尔基腱器官。我们通过使用压力传感器和电位器计算长度人工肌肉的张复制此功能的。基于生物的考虑与同事开发的系统模型设计了神经系统[15] [16]（图2）。一个的模式单一元素组成肌肉一个和运动神经元传入感觉中神经神经振荡器模型。虽然每个元素不直接连接到，我们预计机器人振荡器的非线性光学性质将建立和动力条件产生全身不同运动（图3）。图麦吉气动人造肌肉的类型。图模型。图3中体现的模型。在我们的实验中，感觉身体之间的动力学实验自我组织的各种行为模式时尚的系统修改动态的腿配位顺序的相互作用例如，机器人几个步骤产生动态向前运动（图4左）。然后，执行向后运动的几个步骤（图4中）机器人切换到另一个模式。一段时间后，返回到其先前的动态和重新生成向前运动（图4右）。在实验中每个关节的角度来看，我们观察到一些相同步和模式（图5）。我们注意到，这种类型的运动整个实验发生，这表明系统动力学性质。例如，在一个实验中，我们观察到的运动后。然而，行为运动图4运动行为的快照图5时间序列的角度我们进行了一些实验来生成四足动物骨骼机器人的模型（图6和图7）运动行为。在的模型，每个腿部肌肉是相互隔离的，没有直接联系。然而，我们预测，将在与环境的相互作用创造条件，产生各种自适应行为模式工肌肉从外部压缩机提供空气，我们使用比例压力控制阀控制压力。机器人安装有中央处理器板运行实时操作系统压力阀发送的命令和从压力传感器、电位器接收传感器值。一CPU板和计算神经动力学与外部PC机进行通信。 四足气动肌肉机器人 肌肉的布局。红色代表气动人工肌肉，蓝色代表是被动成弹簧在实验中，虽然我们对神经系统的模型使用相同的参数我们观察到各种复杂的运动模式。这些运动模式个别肌肉的动态的结果–即，并没有直接的连接通过物理和神经系统与环境的动力相互作用。这一动态同步的机制是复杂的探讨了身体的自然运动模式。 在今后的实验中，我们将进一步行为自组织模式机制所需的身体性能和神经系统[ 1]R . A .布鲁克斯“无表征智能，人工智能 1991,d第3期，卷47，第139–159[ 2]R.普法C.西契尔了解情报麻省理工学院出版社，1999[ 3]R. 普法J . C 本哥德.我们认为身体是如何形成的：一种新的智力观麻省理工学院出版社，2006[ 4]H. 木村，K .土屋，石黑， H .维特动物和机器自适应运动高等教育出版社，2005[ 5]J .埃尔斯，J . L .戴维斯，鲁道仿生机器人神经技术麻省理工学院出版社，2002[ 6]A . J .依思皮特，动物和机器人中枢模式发生器运动控制：审查，神经网络，4期，21卷， 642页–653 [ 7]H.木村，Y福冈， A .H .科恩“适应在地面上动态行走的四足机器人的生物概念”国际机器人研究学报，20075期，26卷， 475页–490[ 8]S.斯特恩哥如布，M，沃尔戈特， Manoonpong，“自组织适应一个简单的神经电路，使复杂的机器人的行为”.自然物理学卷6，页224 –230[ 9]R . M .亚力山大班纳特?-?克拉克“肌肉和其它组织存储的弹性应变能”自然，265卷， 114页–117[ 10]