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------------------------------------------------------------------------------------------------ —————————————————————————————————————— 2. 二阶系统与高阶系统 实验报告 课程名称： 控制理论（乙） 指导老师： 韦巍老师的助教 成绩：_________________ 实验名称： 典型环节的电路模拟 实验类型： 控制理论实验 同组学生姓名： 第二次课 二阶系统与高阶系统的瞬态响应 一、实验目的 1.1 通过实验了解参数?(阻尼比)、?n(阻尼自然频率)的变化对二阶系统动态性能的影响； 1.2 掌握二阶系统动态性能的测试方法。 1.3 通过实验，进一步理解线性系统的稳定性仅取决于系统本身的结构和参数，它与外作用及初始条件均无关的特性； 1.4 研究系统的开环增益K或其它参数的变化对闭环系统稳定性的影响。 二、实验内容 2.1 观测二阶系统的阻???比分别在0lt;?lt;1，?=1和?gt;1三种情况下的单位阶跃响应曲线； 12.2 调节二阶系统的开环增益K，使系统的阻尼比??，测量此时系统的超调量?p、调节时间ts(Δ= ±2 0.05)； 2.3 ?为一定时，观测系统在不同?n时的响应曲线。 2.4 观测三阶系统的开环增益K为不同数值时的阶跃响应曲线。 三、实验原理 3.1对于二阶系统实验 （1）二阶系统的瞬态响应 用二阶常微分方程描述的系统，称为二阶系统，其标准形式的闭环传递函数为 ?nC(S) (2-1) ?2R(S)S?2??nS??n2 2?0，其解 S1,2????n??n2?1， 闭环特征方程：S2?2??n??n2 针对不同的?值，特征根会出现下列三种情况： 1）0lt;?lt;1（欠阻尼），S1,2????n?j?n??2 此时，系统的单位阶跃响应呈振荡衰减形式，其曲线如图3-1的(a)所示。它的数学表达式为： C(t)?1?1 ??2e???ntSin(?dt??)，式中?d??n??，??tg2?1??2 ?。 2）??1（临界阻尼）S1,2???n 此时，系统的单位阶跃响应是一条单调上升的指数曲线，如图3-1中的(b)所示。 3）??1（过阻尼），S 1,2????n??n2?1 此时系统有二个相异实根，它的单位阶跃响应曲线如图3-1的(c)所示。 (a) 欠阻尼(0lt;?lt;1) (b) 临界阻尼(??1) (c) 过阻尼(??1) 图3-1 二阶系统的动态响应曲线 虽然当?=1或?gt;1时，系统的阶跃响应无超调产生，但这种响应的动态过程太缓慢，故控制工程上常采用欠阻尼的二阶系统，一般取?=0.6~0.7，此时系统的动态响应过程不仅快速，而且超调量也小。 （2）二阶系统的典型结构 典型的二阶系统结构方框图和模拟电路图如3-2、3-3所示。 图3-2 二阶系统的方框图 图3-3 二阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U9、U11、U6） 由图3-3可得其开环传递函数为： G(s)?kRK ，其中：K?1， k1?X (T1?RXC，T2?RC) S(T1S?1)T2R T2R ?k1T12RXKT1k111其闭环传递函数为： W(S)?，可得 ?n?，???1K2T1T2RCS2?S?T1T1 3.2对于三阶系统实验 三阶系统及三阶以上的系统统称为高阶系统。一个高阶系统的瞬态响应是由一阶和二阶系统的瞬态响应组成。控制系统能投入实际应用必须首先满足稳定的要求。线性系统稳定的充要条件是其特征方程式的根全部位于S平面的左方。应用劳斯判断就可以判别闭环特征方程式的根在S平面上的具体分布，从而确定系统是否稳定。 本实验是研究一个三阶系统的稳定性与其参数Ｋ对系统性能的关系。三阶系统的方框图和模拟电路图如图3-4、图3-5所示。 图3-4三阶系统的方框图 图3-5 三阶系统的模拟电路图（电路参考单元为：U7、U8、U9、U11、U6） K1K2 K? ?S(T1S?1)(T2S?1)S(0.1S?1)(0.5S?1)系统开环传递函数为：G(s)? 式中?=1s，T1