自动控制原理本科a11.pptxVIP

定义总是枯燥的……定义自动控制是在没有人参与的情况下，系统的控制器自动地按照人预定的要求控制设备或过程，使之具有希望的状态和性能。具有自动控制功能的系统称为自动控制系统。控制器液位控制系统Q1浮子电位器减速器c电动机用水开关SMQ2被控制对象：水池被控制量：液位if从控制角度如何看待被控对象？被控对象（1）了解被控对象是完成控制的前提；可能是一个设备，多数由一些机器零件有机地组合在一起，其作用是完成某种特定的操作。一种机械装置一个加热炉一台化学反应器一架飞机。……知彼知己，百战不殆控制量与干扰影响液位（被控量）的物理量：进水的流量、出水流量。从控制的角度观察被控对象就是考察被控量与控制量、干扰的数学关系C=f(Q1,Q2)控制量：通过调整该物理量使得被控制量按照希望的规律变化干扰：能够影响被控制量变化，但是不被控制的物理量自动控制系统举例1测量装置：飞轮控制装置：动力油缸被控制量：转速干扰：负载控制量：蒸汽流量执行装置：蒸汽流量被控制对象：蒸汽机组自动控制系统举例2控制的观点：被控对象（控制量，被控制量，干扰量），测量装置，控制器，比较器。被控制量：温度测量装置：温度计干扰：负载被控制对象：电炉被控制量：电功率被控量按照希望的规律变化控制的目的控制意味着对系统的被控量的值进行测量，并且使控制量作用于系统，以修正或限制被控制量对期望值的偏离。希望的变化规律给定值被控量控制器液位控制系统Q1浮子电位器减速器c电动机用水开关SMQ2被控制对象：水池被控制量：液位if被控制对象控制装置测量装置执行装置控制系统的基本构成我们讨论什么呢？控制原理讨论的问题被控对象的工作原理，设计与制造方法？执行机构的工作原理，设计与制造方法？测量装置的工作原理，设计与制造方法？控制器的工作原理，设计与制造方法？It is important, but ……控制原理讨论的问题所有的装置都是正常的，是否将这些装置连接起来就一定能够正常工作呢？自动控制原理考察自动控制系统中信号之间的传递关系考察控制目的是否达到，应该遵循怎样的规律达到！信号与信号之间的关系，是研究控制系统是否能够达到控制目的的一个重要角度控制系统观察的角度分析系统中被控对象，以及完成：控制器，执行，测量等功能的部分！明确这些部分的输入、输出信号含义！写出这些输入、输出信号的关系！从原理示意图绘制方块图是一个重要的技能！方块图训练1方块图训练2方块图训练3懂了吗？描述信号与信号之间的动态的关系！控制系统的数学模型静态关系：代数方程动态关系：微分方程从控制的角度描述控制系统：信号之间的关系——数学模型xy具有储能元件的环节其信号间的关系必须用动态方程描述我们研究的是动态系统连续信号的动态数学模型描述方法——微分方程线性微分分方程非线性微分方程数学看来很重要！但只是工具！h(t)超调量σ% =AAB峰值时间tp100%B上 升时间tr调节时间tst动态系统的输入输出关系自动控制原理讨论自动控制系统的一般角度关注的是控制系统中各个环节的相关信号之间的关系；控制的目的：被控量是否按照希望的规律变化；针对各个环节的观察中养成关注各个部分的输入信号、输出信号的区别；这些信号之间的数学描述特点如何才能够达到控制的目的？稳定性稳态性能动态性能h(t)超调量σ% =AAB峰值时间tp100%B上 升时间tr调节时间tst控制系统的性能本节中的重点内容注意训练自己从控制系统的示意图变换为方框图的能力控制系统分解成几个环节各个环节的输入输出信号被控制量控制量干扰量希望的控制规律（给定值）控制的一般思想控制的基本分类控制系统的要求的具体分析有些疑虑？我似乎已经知道了将自动控制系统分解为各个环节知道了注意各个环节的信号也知道了各个环节的信号之间的关系用微分方程描述；可是我还是不能够保证能够准确的绘制出它的方块图?……控制的基本思想——开环控制控制的目的被控制对象开环控制的思想假设x2对y(t)的影响很小，可以直接控制x1使得控制目的得到！那么直接控制x1转速方块图训练1负荷电压控制的基本思想——开环控制控制的目的被控制对象开环控制的思想测量x2计算x1，控制x1使得控制目的得到！转速方块图训练2负荷电压控制思想——闭环控制测量被控制量将被控制量与给定值进行比较得到偏差按偏差控制，有差则调方块图训练3闭环控制与开环控制比较开环控制：要达到精确的控制精确的测量精确的计算精确的执行精确的数学模型闭环控制：所有与目标的不同通过偏差反映出来——反馈按偏差进行控制！在不是很精确的装置情况下可以得到较好的效果！等出现了偏差再进行的调整来得及吗？自动控制系统举例3测量装置干扰前馈控制被控制量：温度控制量被控制对象反馈控制测量装置控制系统分类：按照希望的控制规律分类调节系统：被控量的希望变化规律是保持恒定的值不变随动系统：被控量的希望