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19自动恢复功能 19.1何为自动恢复功能 自动恢复功能是，在再生时的焊接中发生电弧异常和暂时停止的时候，去除错误因素或者暂时停止原因后，在再起动时从任意的位置向电弧切断位置恢复的功能。 通过自动恢复功能进行再起动的时候，通过设定对于电弧切断位置的偏置量（以电弧切断位置为基准的焊接线方向的平移量），可以指定焊缝的重叠和焊接剩余部分。 （补充）没有使用自动恢复功能的时候，去除错误因素和暂时停止原因后，在再起动之前，请通过遥控引导至焊接开始位置。这时，上次停止位置与遥控决定位置的差就是遥控平移量，遥控平移量作为平移量向以后的目标位置进行反映。 　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　□ ▲ ： 实际的电弧切断点 × ： 发生电弧异常暂时停止的点 △ ： 再起弧点（自动恢复目标点） □ ： 由于导电嘴检查或者更换而退避的点 图１９．１　自动恢复  19.2自动恢复条件的设定 进行自动恢复功能的时候，在进行再起动输入之前必须进行自动恢复条件的设定。 自动恢复条件中，有以下2种。 　　　①　自动恢复　有效／无效　：　有效　＝　进行自动恢复。 　 　　　　　　　　　　　　　　 无效　＝　不进行自动恢复。 　　　②　自动恢复偏置　　：　指定距离电弧切断位置的距离。 　　 （补充）关于自动恢复条件的设定操作，请阅读「３．４　自动恢复功能」。 　　　（注意）自动恢复完成后，自动恢复　有效／无效条件，返回初期状态「无效」。但是，保持自动恢复偏置。 　　　 因此，自动恢复的时候，必须进行有效／无效条件的设定。 19.3自动恢复位置 监视焊接中的电弧发生状态，记忆电弧切断位置，此位置成为自动恢复基准位置。电弧异常在电弧切断状态持续２秒的时间后发生，所以由于电弧异常而暂时停止的位置是距离实际电弧切断位置前进了2秒后的位置。但是，在电弧切断的状态下，不会越过示教点。 为了接续焊缝，想要从距离电弧切断点一定距离搭接焊缝进行焊接的时候，以及为了容易起弧，从没有附着焊缝的位置再起动的时候，指定偏置量（自动恢复偏置量）。 偏置量是以焊接线行进方向为正（＋）的值。想要接续焊缝的时候，请指定负的偏置值，想要从电弧切断点之后位置再起弧的时候，请指定正的偏置值。 自动恢复位置是在实际电弧切断位置上（自动恢复基准位置）加上焊接线行进方向上的自动恢复偏置量的位置。（参照图１９．１） 并且，周边附加轴（移动装置、变位机）在动作中的焊接区间的自动恢复中，其周边附加轴的自动恢复偏置也反映为该偏置值。 19.4自动恢复时的动作 自动恢复动作从再起动时的位置以直线插入（直2插入）的形式向自动恢复目标位置移动。 到达自动恢复目标位置后，电弧ＯＮ，继续进行程序再生。 （注意）在再起动时，请确认自动恢复的直线路径上没有障碍物。 19.5自动恢复功能参数 【７：参数、０：用户选择参数、１：焊接参数】 编号 Ｓ编号 参数名称 初期值 设定数据 １９ 5526 自动恢复速度 ５ 指定自动恢复动作时的前端速度。 （m/Min） ２０ 5527 自动恢复偏置值 省略补充值 －２０ 设定自动恢复时的偏置量的省略补充值。 （ｍｍ） 　 19.6自动恢复功能使用时的注意事项 １）此功能仅在再生中的焊接区间内，电弧ＯＮ的时候，发生了轻警报、重警报时或者按下了暂时停止键、紧急停止按钮时有效。在空走区间和电弧ＯＦＦ再生中的焊接区间内不能自动恢复。 　２）在焊接中通过电弧ＯＮ／ＯＦＦ键操作切断电弧的时候，不能自动恢复到希望的位置。 　 ?通过电弧ＯＦＦ键操作不能恢复到电弧切断的位置。 　 ?在一个时间点之间，可以自动恢复到按下电弧ＯＦＦ键之前那个暂时停止的电弧切断位置。但是按下了电弧ＯＦＦ键之后，在越过时间点的时候，不能进行自动恢复。 　３）自动恢复偏置量可以设定到±９９mm。但是，设定了正方向（＋）的偏置量的时候，其结果超过了下个目标示教点的时候，不遵循设定值自动恢复至下个目标示教点。 　４）运转开始指定时，即使没有发生电弧也开始移动，电弧切断但不确定，所以不能自动恢复。 ５）在下述的状态下，不能使用自动恢复。 　 　①电弧重起动作中 　 　②起弧平移动作中 　６）下述命令实行中的自动恢复，由于焊接行进方向不确定，所以偏置量定为０ｍｍ，自动恢复。 　 　①输入等待命令 　 ②等待时间命令 　　　③Ｉ／Ｏ读写等待命令（可选） ④示教点之间的距离在２mm以下的区间内的自动恢复 　７）自动恢复动作中，不能进行自动恢复条件（有效／无效，