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xPartner Robotics Co.,Ltd. 看不到球/球很远时 22cm守门机器人程序策略 xPartner Robotics Co.,Ltd. 看不到球/球很远时：自身调整 22cm守门机器人程序策略 xPartner Robotics Co.,Ltd. 看到球：挡球 22cm守门机器人程序策略 xPartner Robotics Co.,Ltd. 看到球：挡球 22cm守门机器人程序策略 xPartner Robotics Co.,Ltd. 结束语 感谢大家!希望进一步的沟通共同进步。 xPartner Robotics Co.,Ltd. * Shanghai xPartner Robotics Co.,Ltd. www.xP www.xP xPartner Robotics Co.,Ltd. 能力风暴培训认证中心 能力风暴—电教足球比赛培训 上海未来伙伴机器人有限公司 电教馆足球项目规则改动 机器人：机器人体积（包括静止和比赛状态）正常置放时垂直投影面积必须在直径22cm（含）范围之内，限高22cm（含）以下，机器人电机不得超过3个，与电机对应的驱动轮亦不得超过3个。限重1.5kg（含）以下。 场地：铺有一张白色广告用“背胶写真纸”，正面覆哑光膜，尽量保持平整和水平。 xPartner Robotics Co.,Ltd. 电教足球机器人 xPartner Robotics Co.,Ltd. 控制器 14路高速的模拟采样口（0-5V） 4个数字输出口（0-5V） 10个485高速bus总线 四路pwm信号 SPI视频接口 Usb下载接口 屏幕240*320，触摸彩屏，内置指南针，蜂鸣器。 两个按钮，复位和启动程序按钮 xPartner Robotics Co.,Ltd. 传感器 11通道复眼 xPartner Robotics Co.,Ltd. 执行器（电机） xPartner Robotics Co.,Ltd. 指南针（1个） PSD 4个 电机驱动板2个 复眼2个 385-700rad/m减速电机3个 MF11控制器1个 电源开关1个 提手1个 上基板1个 下基板 1个 卡球条2个 挡球条2个 xPartner Robotics Co.,Ltd. 电教足球 xPartner Robotics Co.,Ltd. 策略 xPartner Robotics Co.,Ltd. 为什么要选择3轮结构？ 1：3轮动力足 2：3轮比较平稳 3：2轮过大灵活，降低了对球的控制，对抗时容易产生偏移。 xPartner Robotics Co.,Ltd. 3轮是怎么控制的呢？ 线速 xPartner Robotics Co.,Ltd. Pwm1,pwm2,pwm3,设置为左，右，前三个轮子的速度。 那么 pwm2=Vp+Vx/2 pwm1=Vp-Vx/2; Pwm3=(pwm1+pwm2)/2; pwm3 pwm1 pwm2 xPartner Robotics Co.,Ltd. Vp=100*abs(ch-5)*18; Vx=100-Vp; Ch=EyeChMax();即为复眼通道号 Vp是机器人的平移速度 Vx是机器人的旋转速度 举例 xPartner Robotics Co.,Ltd. 22cm进攻机器人程序策略 90~180度 180~270度 270~360度 0度 90度 180度 270度 0~90度 以（0~90度）有球为例 有球的情况下大体分2大角度范围：如图中2种颜色区域 0~90度 拨球 xPartner Robotics Co.,Ltd. 拨球采用定时中断来分析 Timer_Interrupt(200,check_front); 解释为200ms去执行下check_front()这个函数，在这个函数累计卡球的次数（就是时间）,累计了我们的要求次数就执行拨球的函数，这样我们可以减少机器人误拨球动作的可能。 xPartner Robotics Co.,Ltd. 22cm进攻机器人程序策略 0~90度 0~90度 以（0~90度）有球为例 以（0~90度）为例 防乌龙 进攻 xPartner Robotics Co.,Ltd. 22cm进攻机器人程序策略 以（0~90度）为例 以（0~90度）有球为例 0~90度 0~90度 饶球防乌龙 xPartner Robotics Co.,Ltd. 22cm进攻机器人程序策略 以（0~90度）为例 0~90度 其他角度类似处理 饶球防乌龙 靠墙防乌龙 有球为例 xPartner Robotics Co.,Ltd. 22cm进攻机器人程序策略 无球的情况,或看不到球时 0~90度， 270~359度 新规则取消了坠球时停机的操作，