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站立康复床举升机构参数校核分析 　　摘 要 举升机构是站立康复床的关键机构，举升机构中铰结点的位置确定、运动分析、液压缸推杆负载及液压泵的选择是举升机构的重点，运用MATLAB进行数值分析，对机构的运动轨迹进行计算分析，运用运动学参数，对举升机构的运动和铰接结点进行校核，验证设计的合理性。 　　关键词 站立康复床；举升机构参数；校核 　　中图分类号：TH7 文献标识码：A 文章编号：1671-7597（2013）22-0036-02 　　许多由中枢神经系统疾患或损伤所致的瘫痪者，长期卧床或长期使用轮椅需要辅助站立者，以及中老年腿部行动不便需要辅助站立者，由于长时间卧床，缺少活动，肌肉逐渐萎缩，关节也慢慢开始僵硬，导致出现各种不同程度的运动功能障碍，及负重能力和稳定性的减退。同时，患者长期卧床还容易引起褥疮、泌尿系统感染、骨质疏松等并发症，卧床的生理改变对脑瘫等许多疾病的治疗也会造成不良影响。站立床可以帮助病人减少各种并发症的发生，维持脊柱、骨盆及下肢的应力负荷，是促进病人功能恢复的有效手段。 　　站立康复床是一种用于改善病人运动功能障碍的康复医疗器械。需要更高技术含量的护理设备来满足功能障碍群体对生活自理、自立的迫切渴求，随着现代科技以及机器人技术的迅速发展，为康复床的智能化、人性化发展提供了相应的技术支持和实现方法。 　　站立康复床需要举升机构实现其站立功能，因此举升机构的校核是康复床的核心问题。 　　1 举升机构液压缸推杆的长度确定 　　举升机构应使床体在使用者感到舒适的任意位置随时停止，并且最大起立角度达到90°既可。以上下床架铰接处的中心点作为原点，以护理床长度方向作为X轴，空间竖直向上方向作为Y轴建立坐标系，如图1所示。 　　OA-床体；AB-液压缸；OB-床架；O点-上下床架铰接处的中心点；A点-上床架与液压缸推杆的铰接点；B点-液压缸与下床架的铰接点；α-上床架与X轴正方向的夹角；β-液压缸与X轴正方向的夹角；δ-上床架与液压缸之间的夹角；θ-床架与X轴正方向的夹角。 　　图1 举升机构示意图 　　经过综合考虑以及根据调研结果确定B点坐标为（450，-352），θ的大小为38°。通过三角函数关系得到L1的长度为571.3 mm。 　　L2为液压缸推杆的长度，该机构运动时，L2为变量。通过三角函数关系以及B点坐标，分别算得L2在支撑板处于水平位置时和支撑板处于竖直位置时的长度： 　　L22= L12+ L02-2L1L0 cosθ 　　当支撑板处于水平位置时，α=00 　　L20=（571.32+L02-900.4L0）1/2 　　当支撑板处于竖直位置时，α=900 　　L21=（571.32+L02+703.5L0）1/2 　　2 通过MATLAB仿真确定A点 　　由于A点的选择决定了举升机构的效率，以及举升机构的整体设计，因此，对于A点的选择进行单独分析。影响A点选择的因素主要有两点，一是液压缸推杆的推程，另一个是转动床体的转矩。 　　从图1中可以看出，当A点靠近O点时，液压缸推程减小，但是转矩增大； 　　当A点远离O点时，液压缸推程增大，但是转矩减小。考虑床体旋转轴另一端立起时接近地面此段长度为500 mm，L0取值时应去掉这一段即L0在[0，1500]的范围内影响推程和转矩。因此，必须权衡两者，取一最合适点。 　　推杆的推程为： 　　S=（571.32+L02+703.5 L0）1/2-（571.32+L02-900.4 L0）1/2mm（1） 　　随着时间推移转矩大小也会发生变化，α=90°时转矩最大，此时进行转矩分析： 　　M =F×L0×sinδ 　　M=8.1×105 /（ L0+352） （2） 　　由式（1）和式（2）得出M、S与L0的函数关系，运用MATLAB进行仿真分析。 　　2.1 函数曲线确定 　　根据已有表达式，画出函数S和函数M关于L0变化的曲线可以得到函数M和S关于L0的变化曲线如图2、图3。 　　在图2中，实线表示的是函数S关于L0变化的曲线，虚线表示的是函数M关于L0变化的曲线。从图中表示的结果，可以发现函数S是一个单调递增函数，随着L0的增大而增大，随着L0的减小而减小。而函数M却是一个单调递减函数，随着L0的增大而减小，随着L0的减小而增大。两者模拟结果均和猜想相同，验证了猜想的正确性。 　　图2 函数M和S随L0变化曲线 　　图3 函数M=S时的交点曲线 　　2.2 函数交点的确定 　　由函数曲线图可以确定两者在（0，1500）范围内有一个有意义的解，再运用MATLAB确定出这个具体解。 　　运用MATLAB的图像放大功能，放大交点处坐标，如图3所示，可以得出M=S时所取得的L0的值为757.3 mm