过程控制教程第15讲 前馈控制25页.pptVIP

主要内容 前馈控制结构 前馈与反馈控制特点比较 前馈控制设计原理 前馈控制系统的几种结构形式 前馈-反馈复合控制系统 前馈控制的设计原则 时间滞后控制系统： 改进的常规控制系统 Smith预估补偿方案 采样控制方案 前馈控制结构 Wm(s): 前馈控制器； Wo(s):过程控制通道传递函数； Wf(s):过程扰动通道传递函数。 前馈与反馈控制特点比较 反馈控制的特点 ： 基于偏差来消除偏差； “不及时”的控制 ； 存在稳定性问题； 对各种扰动均有校正作用； 控制规律通常是P、PI、PD或PID等典型规律。 前馈与反馈控制特点比较 前馈控制的特点 ： 基于扰动来消除扰动对被控量的影响； 动作“及时” ； 只要系统中各环节是稳定的，则控制系统必然稳定； 具有指定性补偿的局限性； 控制规律取决于被控对象的特性。 前馈控制器设计原理 不变性原理是实现前馈控制的理论基础。 “不变性”是指控制系统的被控量与扰动量完全无关，或在一定准确度下无关。 前馈模型 由不变性原理决定的动态前馈控制器，是由被过程扰动通道与控制通道特性之比决定的，即： 因实现了完全补偿，达到了被控量不受扰动影响的控制效果。 前馈模型的结构有时比较复杂，甚至难以实现。 前馈控制系统的几种结构形式 静态前馈控制系统： 控制器采用比例控制，是前馈模型中最简单的形式。 动态前馈控制系统： 动态前馈的实现基于不变性原理； 动态前馈控制方案虽能显著地提高系统的控制品质，但结构往往比较复杂； 需要专门的控制装置，系统运行、整定也比较复杂； 只有当工艺上对控制精度要求很高，其它控制方案难以满足、且存在一个“可测不可控”的主要扰动时，才考虑使用动态前馈方案。 前馈控制的局限性 前馈控制属于开环控制方式 ； 完全补偿难以满足，因为： 要准确掌握过程扰动通道特性Wf（s）及控制通道特性Wo（s）是不容易的； 即使前馈模型Wm（s）能准确求出，有时工程上也难以实现； 对每一个扰动至少使用一套测量变送仪表和一个前馈控制器，这将会使控制系统庞大而复杂。 前馈-反馈复合控制系统 将前馈和反馈结合起来，既发挥了前馈作用及时克服主要扰动对被控量影响的优点，又保持了反馈控制能克服多个扰动影响的长处； 降低了系统对前馈补偿器的要求，使其在工程上更易于实现。 前馈控制的设计原则 实现前馈控制的必要条件是扰动量的“可测及不可控性”： “可测”：指扰动量可以通过测量变送器，在线地将其转换为前馈补偿器所能接受的信号。 “不可控”：指这些扰动量难以或不允许通过专门的控制回路予以控制，如生产中的负荷。 扰动量变化频繁且幅值较大； 通常选用静态前馈-反馈控制方案即可得到满意的控制效果。 前馈控制设计举例 在二段磨矿生产过程中，球磨机内的浓度与二段分级返砂量有关，而二段分级机返砂量受细度控制影响很大。这是因为，二次分级溢流细度作为重要生产指标必须严格控制，而控制细度的方法是往分级机内添加二次溢流补加水：当细度变粗时，加大给水量，加速分级机内矿砂沉淀，较粗的矿砂返回二段球磨，只有较细的矿砂才会溢出；反之则减小给水量保证细度相对稳定。 前馈控制设计举例 在生产中，由于控制细度的二次溢流补加水量变化较大，会导致分级返砂量变化也很大，从而使二段球磨机浓度难以稳定。若仅以浓度值进行反馈控制，调节过程中有时会出现不能允许的动态偏差。针对这种变化频繁且幅度较大的扰动，决定引入前馈控制。 时间滞后控制系统 时间滞后是纯滞后与容量滞后的总称。 纯滞后：往往是由于物料或能量需要经过一个传输过程而形成的； 容量滞后：往往是由于对象中包含多个容积所引起的。 时间滞后控制系统 过程扰动通道中的纯滞后对闭环系统的动态性能没有影响； 过程控制通道或测量变送元件上的纯滞后，将影响系统动态性能，引起闭环控制系统稳定性明显降低，过渡过程时间加长。 τ/T≥0.3时，就被认为是具有较大纯滞后的工艺过程，常用控制方法： 改进的常规控制方案； 预估补偿方案； 采样控制方案。 改进的常规控制系统 微分先行控制方案可以有效地改善容量滞后工艺过程的控制质量。 在给定值频繁变化时，微分先行方案的控制品质优于常规PID控制方案，尤其在减小超调量方面效果更佳。 Smith预估补偿方案 预先估计出被控过程动态模型； 然后将预估器并联在被控过程上，使其对过程中的纯滞后特性进行补偿，力图将被延迟了时间τ的被控量提前送入调节器。 调节器能提前动作，通过补偿装置理论上可消除纯滞后特性在闭环中的影响。 Smith预估补偿方案 引入Smith预估补偿器的目的是使调节器Wc（s）所控制的等效对象中能消除纯滞后部分， 即：Wo（s）e-τs+ Ws（s）= Wo（s） 采样控制方案 “调一下，等一等”的办法