第六章 极小值原理20121020.pptVIP

* 图6-2 的关系 由图可见： ⑴ 时，可以找出确定的 来，并且它们都为容 许控制的边界值。 ⑵ 当 通过零点时， 由一个边界值换向另一个边界值。 ⑶ 如果 出现在某一时间区间内保持为零，则 为不确定值，称这种情况为奇异问题或非平凡问题，相应的时间区段称为奇异区段。关于奇异区段内的最优控制问题将在后面中作简单介绍。当整个时间区间内不出现奇异区段时，则称为非奇异或平凡问题，本节的讨论仅限于平凡问题。为了便于研究，我们首先不加证明地介绍几个有关的定义及定理。 1.砰-砰（bang-bang）原理 设线性系统(6-44)如果属于平凡情况，则其最短时间控制为： 的各个分量都是时间的分段恒值函数，并均取边界值，称此为bang-bang原理。bang-bang原理不仅适用于线性定常系统，同时也适用于如下一类非线性系统： 上式可以包含状态的非线性项，但只包含控制变量的线性项。 (6-56) (6-57) 2.最短时间控制存在定理 设线性定常系统(6-44)为完全可控，并系统阵 的特征值均具有非正实部，控制变量满足不等式约束 ，则最短时间控制存在。 3.最短时间控制的唯一性定理 设线性定常系统(6-44)属于平凡情况，则若时间最优控制存在，它必定是唯一的。 4.开关次数定理 设线性定常系统(6-44)属于平凡情况，控制变量满足不等 式 约束，并系统阵A的特征值全部为实数，则如果最短时间控制存在，必为bang-bang控制，并每个控制分量在两个边界值之间的切换次数最多不超过n-1次(n为x的维数)。 下面，以二阶双积分装置(雷达制导控制)为例，应用极小值原理来求解最短时间控制问题。设系统状态方程为 边界条件为 控制变量的不等式约束为 性能指标为 寻求最优控制使为最小。 (6-58) (6-59) (6-60) (6-51) 由于 具有两个零特征值，满足非正实部要求，并 系统完全可控，因此最短时间控制存在，如果系统为平凡情况，则最优控制解是唯一的，开关换向次数至多只有一次。 哈密尔顿函数： (6-64) 得正则方程为 根据极小值原理可得 即 由此可得最优控制规律为： (6-65) (6-66) (6-67) (6-68) (6-69) (6-70) 下面，首先讨论系统是否存在着在某区段中 的奇异段。根据正则方程，可以解得： 这里， 为积分常数。如果存在奇异段，则应满足在某区段内 ，这时要求 。代入哈密尔顿函数，则得 不满足极小值原理的必要条件，由此证明本例不存在奇异段。因此，最优控制规律只有两种情况，即 （如H不显含t时，H=常数，加之tf自由，则H=0）（见（6-32）） (6-71) (6-72) (6-73) (6-74) 它确是bang-bang形式。可能的控制方案有四种，如图6-3所示。将 代入状态方程，可解得相应的状态轨线。由状态方程 得 图6-3 可能的控制方案 积分后得 代入状态方程 得 这里， 为积分常数，式中符号“+”对应 ，符号“-”对应 。消去上面两式中的 ，可得 (6-76) (6-77) (6-78) (6-79) 这里， 为积分常数。这是两族抛物线，如图下图所示，箭头方向为时间增加的方向（由（6-76）式可得）。 图6-4 时的状态轨迹 现在来讨论对应于不同初始状态 的最优控制方案 如 处在 曲线上，则可在 作用下，不需换向就将 转移至原点 。因此，这时的最优控制为： ， （见上图6-4）。 (b) 如 处在 曲线上，同理，可在 的作用下，不需换向就将 转移至原点 。因此，这时的最优控制为： 　，