第七章机械的转其速度波动的调节.ppt

青海大学机械工程学院 曲柄滑块的运动方程为： d(J1ω21/2＋Js2ω22/2＋m2v2s2 /2＋m3v23 /2) 推广到一般，设有n个活动构件，用Ei 表示其动能。则有： 设作用在构件i上的外力为Fi，力矩Mi为，力Fi 作用点的速度为vi 则瞬时功率为： 式中αi为Fi 与vi 之间的夹角，Mi 与ωi方向相同时取“＋”，相反时取“－” ＝(M1ω1－F3 v3)dt 青海大学机械工程学院 机械运动方程的一般表达式为： 为了求得简单易解的机械运动方程式，对于单自由度机械 系统可以先将其简化为一等效动力学模型，然后再据此列出其运 动方程式。 青海大学机械工程学院 二、机械系统的等效动力学模型 d(J1ω21/2＋Jc2ω22/2＋m2v2c2 /2＋m3v23 /2) 上例有结论： 重写为： 左边括号内的各项具有转动惯量的量纲 d[ω21/2 (J1＋Jc2ω22 /ω21＋m2v2c2 /ω21＋m3v23 /ω21 ) ] 则有： d(Jeω21 /2 )= Meω1 dt 令： Je=( J1＋Jc2ω22 /ω21……) ＝(M1ω1－F3 v3)dt ＝ω1 (M1 －F3 v3 /ω1)dt M e= M 1－F3 v3 /ω1 =Medφ 右边括号内的各项具有力矩的量纲 青海大学机械工程学院 对于单自由度的机械系统运动的研究可以简化为对该系统中某一个构件运动的研究。但该构件上的转动惯量应等于整个机械系统的等效转动惯量，作用于该构件上的力矩应等于整个机械系统的等效力矩。这样的假想构件称为等效构件。由它所建立的动力学模型称为原机械系统的等效动力学模型。 青海大学机械工程学院 假想把原系统中的所有外力去掉，而只在构件1上作用有Me，且构件1的转动惯量为Je，其余构件无质量，如图(b)。则两个系统具有的动能相等，外力所作的功也相等，即两者的动力学效果完全一样。图(b)还可以进一步简化成图(c)。 青海大学机械工程学院 同理，可把运动方程重写为： 左边括号内具有质量的量纲 d[v23 /2 (J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3 ) ] ＝v3 (M1ω1 / v3 － F3) dt 令： me=( J1ω21 / v23＋Jc2ω22 / v23＋m2v2c2 / v23＋m3) F e= M 1ω1 / v3－F3 右边括号内具有力的量纲 则有： d(me v23 /2 )= Fe v3 dt ＝Fe ds 青海大学机械工程学院 同样可知，图(d)与图(a)的动力学效果等效。称构件3为等效构件，me为等效质量，Fe为等效力。 青海大学机械工程学院 Je＝∑[mi(vSi /ω)2＋JSi(ωi /ω)2] Me＝∑[Ficosαi(vi /ω) ± Mi(ωi /ω)] me＝∑[mi(vSi /v)2＋JSi(ωi /v)2] Fe＝∑[Ficosαi(vi /v) ± Mi(ωi /v)] 等效转动惯量（等效质量）和等效力矩（等效力）的一般 计算公式表达如下： 当取转动构件为等效构件时，则 当取移动构件为等效构件时， 青海大学机械工程学院 （1）等效动力学模型的概念： 结论： 对于一个单自由度机械系统的运动的研究，可简化为对其一个等效转动构件或等效移动构件的运动的研究。 等效转动惯量（或等效质量）是等效构件具有的假想的转动 惯量（或质量），且使等效构件所具有的动能应等于原机械系统 中所有运动构件的动能之和。 等效力矩（或等效力）是作用在等效构件上的一个假想力矩 （或假想力），其瞬时功率应等于作用在原机械系统各构件上的 所有外力在同一瞬时的功率之和。 我们把具有等效转动惯量（或等效质量），其上作用的等效 力矩（或等效力）的等效构件称为原机械系统的等效动力学模 型。 青海大学机械工程学院 （2）等效动力学模型的建立 首先，可选取机械中待求速度的转动或移动构件为等效构件， 并以其位置参数为广义坐标。 其次，确定系统广义构件的等效转动惯量Je或等效质量me 和等效力矩Me或等效力Fe。其中Je或me的大小是根据等效构件与 原机械系统动能相等的条件来确定；而Me或Fe的大小则是根据等 效构件与原机械系统的瞬时功率相等的条件来确定。 等效替换的条件： 2.等效构件所具有的动能应等于原系统所有运动构件的动能之和： 1.等效力或力矩所作的功与原系统所有外力和外力矩所作的功相等: We＝ΣWi Ee＝ΣEi 青海大学机械工程学院 特别强调：等效质量和等效转动惯量只是一个假想的质量