程式解析投篮路径与控制方式.PPT

依任務需求加裝各種感測器 投籃機構設計 投籃機構解析與注意事項 投籃路徑與投球方式的控制 三分球大賽─設計原理 三分球大賽─比賽規則 三分球大賽─致勝寶典 任務四 百發百中 [三分球大賽]競賽規則 規則：車前輪放置在黑色起點線前，準備好時發出加油聲，等候哨音（口令）出發前進，在投球線前發出用力聲將球投出，投完後自動退回起點線前，裝好球後需按鈕再行出發投下一顆球，比賽時間一分鐘，時間到需自動停止全部動作，並發出 Game Over 的聲音結束比賽 場地說明：起點線為黑色膠帶，投球線為紅色標線，籃框為塑膠盒，投球線與籃框距離在比賽開始前十分鐘公布 計分：以時間到時仍留在籃子內的球數為準，每球一分，同分者依序以一球 PK，先失誤者落敗 ? ? 投籃路徑與控制方式 音控從黑色起點線出發 在投球線(黃色)前停止，進行投球 再自行退回起點線(黑色)後停止 放好球後按觸碰鈕再重新出發投球 籃 框 車子 籃 框 [三分球大賽]解題策略 出發：聽哨音開始( 聲音感測器應用) 距離：不可超過投球線(超音波感測器應用) 投籃準確度控制：(參考投籃裝置測試說明) 裝球：前輪需退回到黑色起點線前(光感應用) 投下一球：裝好球後按鈕再出發(觸碰應用) 比賽時間控制：廻圈(時間控制) 投籃小車參考範例 投籃機構─設計原理 一、投球動力來源 二、投籃距離的影響因素 三、命中率控制方式 四、注意事項 投籃機構─原理解析 一、投球動力來源：利用第三顆馬達轉動投籃臂特定角度，將球投出，再反轉同樣角度回原點 二、投籃距離的影響因素：投籃擺臂的長度，擺速(Power)，擺臂角度(degree)，起始點與射出點的仰角 三、命中率控制方式：固定投球點與籃框距離(超音波測距)，再微調擺臂的角度與擺速 四、注意事項：投籃擺臂範圍內不可有接線或其他障礙物，投籃擺臂逆轉回原點處需設計固定物防止轉過頭 [程式解析]投籃路徑與控制方式 音控(聲感)從黑色起點線出發 在投球線前停止(超音波測距) 再自行退回起點線碰到黑線後停止(光感) 放好球後按觸碰鈕(觸碰)再重新出發投球 投籃機構測試 投籃臂測試程式參考範例 [三分球大賽]程式流程解析 機器人置於起跑線(黑色)前→前輪不可越線 聴哨音(口令)起動→ Wait( Sound Sensor 80) 向前直走直到設定的投球點停止(不可超越投球線) →Wait(Ultrasonic Sensor 50 centimeter) 轉動投球臂(?度)投球 → 方向(往前)、轉動角度(80 degree)、擺速(95 power) 暫停一下 → Wait(Time = 1second) 收回投球臂→方向(往後)、轉動角度(80 degree)、擺速(75 power) 直線退回直到遇到黑色起跑線→Wait(Light Sensor 50) 裝好下一顆球，按觸控鈕出發投下一顆球→Wait(Touch Sensor = Bumped) 注意：上列相關參數僅供參考，請依現場狀況測試調整，記得微調投球點與投球臂轉動角度、馬力來提高投籃命中率 [三分球大賽] 程式參考範例