3.3.8 PWM脉冲输出.pdf

上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY 开始 读ADC信号 图3-31ADCO转换结束中断服务程序框图 控制飞行器姿态。 其中断服务程序框图如图3-32flrT. 3.3.8PWM脉冲输出 PWM即Pulse-WidthModulation(脉冲宽度调制)，通过调节脉冲的宽度， 可以改变输出波形的平均电压，常用于闭环反馈和控制。 四桨碟形飞行器的四个直流电机就是通过调节输入PWM的占空比，来调节 上海大学2001级硕士研究生学位毕业论文 THEPOSTGRADUATETHESISOFSHANGHAIUNIVERSITY 图3-32TO中断服务程序框图 电机电枢两端的平均电压，从而改变各旋翼的转速及所产生的升力，调整飞行器 姿态。