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第三章 时域分析法 不含积分环节的零型系统在阶跃信号下必有稳态误差，这类系统称为有静差系统。 开环传递函数中含有积分单元的I型和II型系统，称作无静差系统。有几个积分环节称作几阶无静差系统。 为了降低稳态误差，在稳定条件允许的前提下，可增大开环放大系数或增加积分环节。 结论： 0型和I型系统都不能跟踪加速度信号； II型系统能跟踪加速度信号，但是有静差； 在保证系统稳定的前提下，如果开环传递函数中的积分单元数目愈多，则愈可以提高系统的无静差度； 就同一系统而言，输入信号变化愈剧烈，静差愈大。 例8: 如下系统，当输入信号分别为 2、 和 时，试分别求出系统的稳态误差。 ? 解：此系统为I型系统 稳态误差分别为 例3.14 如下系统，求r(t)=t及n(t)= -1(t)时的ess 解：(1)控制信号r(t)作用下（令n(t)=0） (2) 扰动信号n(t)作用下（令r(t)=0） 系统总误差： 2t 先判断稳定性 例3.9 线性控制系统满足叠加原理 首先正确求出开环增益 例3.10 主开环传递函数 先判断稳定性 例3.11：某控制系统的方框图如图所示，欲保证阻尼比 和响应单位斜坡函数的稳态误差 ，试确定系统参数 首先正确写出开环传递函数和闭环传递函数 6 扰动作用下的稳态误差 负载力矩的变化、放大器的零点漂移、电网电压波动和环境温度的变化等，这些都会引起稳态误差。 稳态误差大小反映了系统抗干扰能力的强弱。 扰动不可避免 扰动稳态误差 控制对象 控制器 扰动作用下的控制系统 扰动产生的误差 ： 时 从输出端定义的误差为： 输出对扰动的传递函数 误差对扰动的传递函数 —— 扰动稳态误差 当扰动为单位阶跃函数，且 时，则 扰动稳态误差为 如果在 中包含有积分环节，则阶跃扰动稳态误差为零。 在扰动作用点以前的环节 的传递系数 则由一定扰动引起的稳态误差越小; 越大， 阶跃扰动产生的稳态误差： 7 减小或消除稳态误差的措施 问题的提出 为了减小系统的稳态误差，可以增加开环传递函数中的串联积分环节的数目或提高系统的开环放大系数。这些措施必须在保证系统稳定的前提下进行。为进一步减小稳态误差，需采取更复杂的控制结构。 解决办法 a. 反馈-前馈复合控制； b. 串级控制 * * 3-6 线性系统的稳态误差及其计算 稳定是控制系统工作前提条件 （先判断稳定性） 控制系统的性能 动态性能 稳态性能： 稳态误差的 不可避免性 稳态误差 摩擦、不灵敏区、饱和等非线性因素 输入函数的形式 (阶跃、斜坡、加速度) 稳态误差是表征控制系统稳态性能的一项重要指标，它表示系统对某种典型输入信号响应跟踪的准确程度。稳态误差小，说明系统稳态时的实际输出与希望输出之间的差别小，系统的稳态性能好。 1.误差和稳态误差 误差有两种定义： （1）从输入端定义： 误差E(S)（偏差或作用误差）等于系统 输入信号R(S)与主反馈B(S)之差。 （2）从输出端定义： 误差 等于系统希望输出量的希望值 与实际值C(S)之差。 两种误差间的关系： 从输入端定义： 从输出端定义： 由图可得误差传递函数 输入形式 结构形式 开环传递函数 稳态偏差 利用终值定理求稳态值 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类是必要的。 稳态偏差： 稳定系统：控制系统闭环特征方程式的根都具有负实部 结论：系统的稳态偏差（误差） 取决于输入信号形式（阶跃、速度、加速度、任意） 和开环传递函数（积分环节、开环放大系数、反馈） 使用条件： 在S右半平面及虚轴上是解析的， 例题3.7 设单位反馈系统的开环传递函数为 输入信号 ，试求系统的稳态误差。 解： 反变换得： 反变换得： 错误！ 2 系统的类型 令闭环系统的开环传递函数为 时间常数 系统类型 ? 与系统的阶数 n 是有区别的 按照控制系统跟踪不同输入信号的能力来进行系统分类 输出 输出 闭环系统的开环传递函数(尾1式)为 系统的稳态误差（从输入端定义） 根据输入信号的不同进行分类： 位置误差 速度误差 加速度误差 都跟系统的型别有关，下面按系统型别分类 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 K 误差系数 系统型别 稳态位置误差系数 Kp 稳态速度误差系数 Kv 稳态加速度误差系数 Ka K K 稳态误差系数表 P129 表3-5左半部分 0 0 Ⅱ型 ∞ 0 Ⅰ型 ∞ ∞ 0型 输入 型别 K 1 + 1 K