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本科毕业设计（论文）说明书 远控小型爬行视频检测系统设计 学 院 机械工程学院 专业班级 机械工程及其自动化 学生姓名 学生学号 指导教师 提交日期 2018年2月10日 目 录 目 录 2 摘 要 I ABSTRACT 2 第1章 绪言 3 1.1国内外发展概况及其现状介绍 4 第二章 总体方案的设计 5 2.1主要技术参数 5 2.2总体方案的分析与确定 6 第三章 机械结构设计 7 3.1 滚轮的设计 7 3.2管道行走机构的设计 8 3.3电动机的选择 9 3.4传动的总体方案设计 10 3.5压紧装置的设计 10 3.6计程轮的设计 11 3.7轴的设计与校核 13 3.8轴承的设计与校核 19 3.8.1轴承的校核 19 3.8.2轴承的润滑 21 3.9齿轮的设计 22 3.11键的选择 24 第四章 测量系统原理及设计 24 4.1测量系统的原理 24 4.2测量系统的传感器的选择 26 4.3测量系统的结构设计 28 4.4步进电机的选择 28 第五章 电气系统设计 31 5.1 电气系统方案的分析与确定 31 5.2 电气系统的硬件设计 31 5.2.1 单片机的选择 31 5.2.2 转换器的选择· 34 参考文献 37 致 谢 38 摘 要 涉及管道潘星期的机构，病根据关岛的朴实特点及管道寒风的检测要求，设计出的200mm井道怕兴起的基本结构餐及型号的采集接口电路。 关键词：爬行器，控制，结构，电路 ABSTRACT Design of pipeline crawlers, and based on the characteristics and pipeline laying of pipeline weld inspection requirements, design a 200 mm diameter pipe crawler basic structure and signal acquisition interface circuit. Keywords: The spider, control, structure, circuit 第1章 绪言 在现代的输送物料中，都使用的是管道作为整体的运输手段，它被广泛的应用子啊工业，天然气等方面。在使用过程中，它的输送长度较大，输送的物质也较危险，我们自设计和制造的过程中，都会对它的寿命进行计算，为了加强党的寿命，提前知道他的损坏点，我们需要及时的进行维护驾车，这个过程中，需要有一个可以方便有效的检测涉笔，管道机器人就是应应而生的，它可以很好的在管道呢行走，对细小的部分也可以敏感的检测出漏电，我们在传感器的帮助下，进行管道的检测和修复工作，利用目前流行的自动化系统，在各个放慢进行细小特殊官大的维修检查。在这个领域中，得到了广泛的应该用。 目前的管道机器人进行驱动的源头有几种不同的方式，它代表着不同的功能，可以分为：微型电轿。雅典驱动，性状记忆合金，气动，电磁，等驱动的方式。 (如图一): ?1)自取龙(自带动力与);2)利雍柳提力;?3）通过弹性肝外推力； 1.1国内外发展概况及其现状介绍 全球的环保趋势日趋明显，人类对生活的环境要求越来越高，管道输送技术变得越来越重要。 图5 测量装置整体框图 第三章 机械结构设计 3.1 滚轮的设计 计息人在管道内行走是，因管道内部较光滑，我们需要将增加机器人和管道之间的抹茶李，保证运动的平稳性，所以设计的时候采用了三组轮子进行移动，为移动提供一个合理保证。同时在运动过程中也可以避免卡顿。 为了增加滚轮与管道之间的摩擦力，在金属轮毂的外面加上了一层橡胶的外胎。同时每组轮子上的可变角度支撑架（其间用绕簧连接）可以给橡胶轮与管壁之间提供足够的压力，达到摩擦可靠的目的。 3.2管道行走机构的设计 在现代的输送物料中，都使用的是管道作为整体的运输手段，在设计过程中哟考虑到他的称重能力问题，在满足在工作条件的情况进行。在使用过程中，它的输送长度较大，输送的物质也较危险，我们自设计和制造的过程中，都会对它的寿命进行计算，为了加强党的寿命，提前知道他的损坏点，我们需要及时的进行维护驾车，这个过程中，需要有一个可以方便有效的检测涉笔，管道机器人就是应应而生的，它可以很好的在管道呢行走，对细小的部分也可以敏感的检测出漏电，我们在传感器的帮助下，进行管道的检测和修复工作，利用目前流行的自动化系统，在各个放慢进行细小特殊官大的维修检查。在这个领域中，得到了广泛的