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分 散 控 制 系 统 及 现 场 总 线 技 术 第三章 （5） 华北电力大学 自动化系 翟永杰 副教授/博士 现场控制站的运算 现场控制站的主要功能有五个： 1） 现场数据实时采集 2） 信号处理及运算 3） 输出控制信号 4） 为上层提供显示信息 5） 接受上层指令 基本控制算法 PID调节器是在连续调节系统中发展起来的 PID算法 e（t）=r（t）— y（t） 而理想的PID 控制算法为： 作用方向 一般情况： 正作用：SP-PV：被控过程量增加，输出减小，如水位控制系统 反作用：PV-SP：被控过程量增加，输出减小，如汽温控制系统 对应对象特性 数字 PID算法 数字式PID算法 改进算法 积分分离 PID算法 设置一个分离值，当 ，也即偏差值比较小时，采用PID控制算法，以保证系统的控制精度； 而当 ，也即偏差值较大时，取消积分作用，采用PD控制算法，以降低超调量的幅度。 改进算法 抗积分饱和 带死区的数字PID算法 在过程变量偏离设定值不太大时，不要产生控制作用，以避免过程变量出现低幅高频率抖动。 理想与实际微分PID算法 理想微分PID算法： 若e固定即没有反馈的情况下，计算理想微分PID的输出。 理想微分PID算法 实际微分PID算式 基于实际微分电路 实际微分环节输出 * * 华北电力大学 0 -1 1 0 0 0 △uD 1 1 1 0 0 0 △ uI 0 0 1 0 0 0 △ uP 1 1 1 0 0 0 e 6 5 4 3 2 1
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