机电系统控制基础第三章 系统的时域分析 peng.ppt

[例]：求如下随动系统的特征参数 ,分析与性能指标的关系。 + n - 电压 放大器 + - + - 功 放 C - K1 K2 R 若假设电枢电感La=0，则Ta=0，方程为 当只考虑Ua时，电动机的微分方程方程为 电动机传递函数为 电压放大器和功放的传递函数分别为K1和K2，可得方框图 因 所以 3.4 二阶系统响应的性能指标 闭环传递函数为： ⒈T不变，K↑ 下面分析瞬态性能指标和系统参数之间的关系(假设 ): → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↑ →wd↑ →zwn=1/2T不变，ts几乎不变 总之，K增大振荡加剧； ⒉K不变，T↑ → N↑。 →z↓ → d%↑ →wn↓ →wd↓ →zwn=1/2T↓ →ts↑ 实际系统中T往往不能变，要使系统性能好，则K↓，这对控制精度不利。 3.4 二阶系统响应的性能指标 计算举例(1) 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 计算举例(2) C(s) R(s) 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 3.4 二阶系统响应的性能指标 掌握系统分类与阻尼比的关系 本讲小结 了解二阶系统单位脉冲响应 掌握二阶系统单位阶跃响应及其与特征参数之间的关系 掌握二阶系统响应的性能指标及系统参数的求解方法 3.5 高阶系统的瞬