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基于MLE—Newton算法iLocate系统分析 　　摘 要 无线定位算法在确定网络节点位置的过程中扮演着一个非常关键的角色，无线定位算法的优劣直接关系着基于无线传感器网络的无线定位系统的性能表现是否符合要求以及在激烈的市场竞争中能否胜出。事实上，已有许多定位算法能够解决无线传感器网络的自身定位问题，但现有的定位算法存在复杂度高、需要基础设施支持以及精度低等问题，这类算法无法满足Ad Hoc式实时高精度定位的要求。如何找到一种简单、高效、精度高以及符合工业要求的无线定位算法已经成为基于无线传感器网络的无线定位系统研究领域的一个研究热点，本文基于MLE-Newton算法的iLocate无线定位系统，并在实际场景中对iLocate系统进行了测试，从实践的角度来验证MLE-Newton算法的有效性和实用性。 　　【关键词】无线定位算法 网络优化 定位系统 　　iLocate系统是一个以MLE-Newton算法为基础，以SDS-TWR为测距方式，以工作在2.4～2.48GHz频段上的无线电波为定位手段，并根据基于无线传感器网络的3D可视化定位系统，着眼于室内和室外三维场景中物体（包括人员）的实时高精度定位，具有简单、易于部署、定位精度高等特点，可以广泛用于跟踪、监测和定位等领域。iLocate系统能够在设定的地图坐标系内准确地定位出物体的三维位置，并且能够实时地将所获得的位置信息传输给数据服务器。客户端通过访问数据服务器进行同步的跟踪、监控目标的位置变化情况，并以3D的形式显示被监控场景和目标。此外，iLocate系统还具有数据存储、历史轨迹回放、敏感区域检测报警等功能，利用这些功能可以对人员的行进路线、在各个地点的停留时间等数据进行统计和分析，从而为决策过程提供参考依据。 　　1 iLocate系统组成 　　iLocate系统包括软件和硬件两个部分，其系统结构如下图所示： 　　定位设备和第三方数据源实现定位引擎规定的接口并向定位引擎注册，定位引擎通过统一的接口从具体的定位设备和第三方数据源中读取被定位目标的位置数据，对底层的具体定位设备和第三方数据源进行封装，向上层隐藏数据来源的具体细节。引擎接口的中间件程序对定位引擎进行了封装，处理具体业务逻辑的请求，转发定位引擎发送的数据，并把把相关数据存入数据库以备后续使用。上层应用可以根据位置数据实现具体的业务逻辑，如视频监控、外部报警、历史轨迹回放等。此外，定位系统还需要提供一些基本服务，如通讯管理、权限管理、历史数据统计分析等。 　　2 硬件组成结构 　　iLocate系统的硬件采用了Nanotron公司的全功能宽带线性调频扩频（Chirp Spread Spectrum，CSS）标签（Tag），其实物图如下图所示。CSS的工作方式简称Chirp方式，它的特征是所发射的射频脉冲信号在一个周期内其载频的频率作线性变化，具有低功耗、脉冲分辨率高、抗干扰性好、抗多路径效应影响等特点。 　　在iLocate系统中，一个Tag对应于无线传感器网络中的一个节点，每个Tag都是一台具备无线通信功能和感知功能的微型计算机，并且拥有独立的能量供应，其结构如下图所示： 　　传感器模块可以包含多种传感器，如温度传感器、湿度传感器等，负责在监测区域内进行信息采集和数据转换。处理器模块负责控制整个传感器节点的运作，存储和处理传感器采集的数据以及其他Tag发来的数据，还需要计算Tag本身的坐标。无线通信模块负责与其他Tag进行通信、测距，交换网络拓扑信息，收发采集数据。能量供应模块为一块微型电池，为Tag提供运行所需的能量。 　　在iLocate系统中，无线通信模块采用了一个全向天线和一个符合IEEE 802.15.4a标准的信号收发器nanoLOC TRX。处理器模块采用了一个基于改进的AVR RISC体系结构的Atmel AVR ATmega644V微控制器以及128Kb的Flash、4Kb的SRAM和2Kb的EEPROM。无线通信模块和处理器模块之间通过快速SPI（Serial Peripheral Interface）口进行通信，在被动模式下传输速率能够达到16Mbps。传感器模块暂时不包括任何传感器，用户可以根据应用的特定需求来选择特定的传感器。能量供应模块采用了输出电压为3.7V的锂电池。 　　nanLOC TRX芯片是iLocate系统硬件的核心组成部分，包括数字和模拟两个部分，其简化结构如下图所示。数字部分为设置芯片提供了一个接口，这样应用程序就可以发送数据和接收来自芯片的数据了。模拟部分在发送数据的时候对数字部分提供的数字信息进行转换以生成待发送的数据包，在接收数据的时候对收到的脉冲信号进行解码，把模拟信号转换成数字信息以供数字部分使用。 　　3 软件组成结构