第7章 机械工程控制的校正与设计.doc

第7章 机械工程控制系统的校正与设计 7-1控制系统的性能指标及校正方式 1．系统的时域和频域性能要求 （1）时域性能指标 ①瞬态性能指标 由系统在单位阶跃输入下输出的过渡过程给出 延迟时间td 上升时间tr 峰值时间tp 调整时间ts 最大超调量MP 振荡次数 N ②稳态性能指标 稳态误差 （2）频域性能指标 相位裕量 幅值裕量 kg 截止频率 频宽（带宽）0~ 谐振频率 谐振峰值 Mr (3)不同域中性能指标的相互转换 对二阶系统 （4）频率特性曲线与系统性能的关系 ——开环频率特性和闭环系统性能的关系 频段：中频段： 附近 低频段： 高频段： 关系：开环频率特性的低频段表征了闭环系统的稳态性能； 中频段表征了闭环系统的动态性能； 高频段表征了闭征系统的抗干扰性能； 说明：频率法设计实为对开环频率特性作某些修改，使之成为期望的曲线形状。即，低频段增益足够大，以保证较小； 附近Bode图以-20dB/dec为宜，以保证、满足要求；高频段：增益应尽快减少，以提高系统抗干扰性能。 2．实现校正的各种方式 校正（补偿）：在系统中增加新的环节或改变某些参数，以改善系统性能。 校正方式： （1）串联校正 将校正环节串接在前向通道，且一般串接在前端，如图所示 分类：增益调整 相位超前校正 相位滞后校正 相位超前—滞后校正 特点：功耗较低 （2）并联校正 将校正环节并接在原系统中 分类：反馈校正 顺馈校正 特点：一般不附放大器，所用器件较少 R（S） C（S） — — 反馈校正 R（S） C（S） — 顺馈校正 （3）PID校正器 ——实现比例（P）、微分（D0、积分（I）等控制作用的校正器。 特点： ①对被控对象要求低，在系统模型完全不知的情况下，也能进行校正； ②校正方便，使用灵活； ③适应范围广，应用广泛。 7-2 控制系统的串联校正 1．控制系统的增益校正 原理：改变开环系统的增益K K↑ ess↓ 稳定性↓ 快速性↑ 例：图7-4为一位置控制系统的伯德图，系统的开环传递函数为，要求改变增益，使系统具有450的相位裕量。 解：原开环系统的Bode如图7-4，b、c所示 由曲线可知，校正前附近，而由相频图可知，处，，故若能使为幅值穿越频率，即可满足的要求。 未校正时， 即 校正后 易见，将原增益减少为原来的即可满足要求 2．相位超前校正 （1）超前环节（校正装置） 输出相位超前于输入相位 如图7-5所示RC超前网络。 图7—5 RC超前网络 图7—6 超前网络Bode图 其传递函数为： 式中： 对上式： 、 对应Bode图见上图7—6。 转角频率： 最大超前量： 求法：对 求导并令其等于0，即可求得 即：令 得 讨论：时（低频部分） 1 时 （高频部分） 相当于一个高通滤波器 （2）校正原理 将比例环节（）超前环节与被校正的开环串联，并使位于的中频段，见图7-9，使三环节的Bode图叠加，从而可使中频段的相位滞后得到补偿，相位裕量增大，中频段斜率由徒变平，幅值穿越频率增大，快速性变好。 功能： 快速性 不变 （3）举例，下图所示单位反馈系统，给定的性能指标：单位斜坡输入时稳态误差，相位裕量，幅值裕量。 Xi(s) XO(s) — 解：（1）确定开环增益 I型系统 （2）作开环Bode图，找未校正前的，。 易见：， 稳定。由于小于规定要求，故而用超前校正。 （3）确定在系统上需要增加的相位超前角 由于超前校正会使右移，考虑超前量时，需增加左右补偿。 （4）确定、T 由 得 而 （校