用传递函数代表支路增益.PPT

自 动 控 制 原 理 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型2-3 控制系统的结构图与信号流图 控制系统的结构图和信号流图都是描述系统各元部件之间信号传递关系的数学图形,它们表示了系统中各变量之间的因果关系以及对各变量所进行的运算。 2-3 控制系统的结构图与信号流图1.系统结构图的组成与绘制 2-3 控制系统的结构图与信号流图1.系统结构图的组成与绘制 2-3 控制系统的结构图与信号流图1.系统结构图的组成与绘制 2-3 控制系统的结构图与信号流图1.系统结构图的组成与绘制 2-3 控制系统的结构图与信号流图1.系统结构图的组成与绘制 2-3 控制系统的结构图与信号流图2.结构图的等效变换和简化 串联方框的简化(等效)： 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 并联方框的简化(等效)： 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 反馈连接方框的简化(等效)： 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 　等效为单位反馈系统： 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 例： 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 比较点和引出点的移动： 等效原则：前向通道和反馈通道传递 函数都不变。 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 例：双RC网络的 结构图简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 例：双RC网络的结构图简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 2.结构图的等效变换和简化 2-3 控制系统的结构图与信号流图 3.信号流图的组成及性质 信号流图的基本性质： 1) 节点标志系统的变量，节点标志的变量是所 有流向该节点信号的代数和，用“O”表示； 2) 信号在支路上沿箭头单向传递； 3) 支路相当于乘法器，信号流经支路时，被乘 以支路增益而变成另一信号； 4) 对一个给定系统，信号流图不是唯一的。 2-3 控制系统的结构图与信号流图 3.信号流图的组成及性质 2-3 控制系统的结构图与信号流图 3.信号流图的组成及性质 2-3 控制系统的结构图与信号流图 3.信号流图的组成及性质 2-3 控制系统的结构图与信号流图 3.信号流图的组成及性质 2-3 控制系统的结构图与信号流图 4.信号流图的绘制 例: 拉氏 变换 ,得 1) 用小圆圈标出传递的信号，得到节点。 2) 用线段表示结构图中的方框，用传递函数代表支路增益。 注意信号流图的节点只表示变量的相加。 2-3 控制系统的结构图与信号流图5.梅森(Mason)增益公式 梅森公式为： 2-3 控制系统的结构图与信号流图5.梅森(Mason)增益公式 例: 已知系统信号流图，求传递函数。 解：三个回路： 例: 已知系统信号流图， 求传递函数 X4/X1及 X2/X1。 2-3 控制系统的结构图与信号流图6.闭环系统的传递函数 1. 输入信号作用下的闭环传递函数 (N(s)=0) 2-3 控制系统的结构图与信号流图6.闭环系统的传递函数 ２.扰动作用下的闭环传递函数 (R(s)=0) 2-3 控制系统的结构图与信号流图6.闭环系统的传递函数 ３.输入信号和扰动信号同时作用时，系统的输出 2-3 控制系统的结构图与信号流图6.闭环系统的传递函数 ４.闭环系统的误差传递函数 [ 定义误差 E(s)=R(s)-B(s) ] G(s) C(s) R(s) G1(s) G2(s) H(s) R(s) E(s) D(s) V(s) C(s) (-) (a) 结构图 (节点) C(s) R(s) G(s) (节点) (支路) C(s) 1 R(s) E(s) G1(s) G2(s) -H(s) Y(s) D(s) V(s) 1 1 (b) 信号流图 由系统结构图绘制信号