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直流PWM调速系统的开环机械特性 由于采用脉宽调制，严格地说，即使在稳态情况下，脉宽调速系统 的转矩和转速也都是脉动的，所谓稳态，是指电机的平均电磁转矩与负 载转矩相平衡的状态，机械特性是平均转速与平均转矩（电流）的关 系。 采用不同形式的PWM变换器，系统的机械特性也不一样。对于带制 动电流通路的不可逆电路和双极式控制的可逆电路，电流的方向是可逆 的，无论是重载还是轻载，电流波形都是连续的，因而机械特性关系式 比较简单，下面就分析这种情况。 螟侧挫贯溶樱目琐快龋趁氮歇硝匆榜凛飘黄督紫逃在钉磷己沼痊销尧袄迁PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * （1）带制动的不可逆电路电压方程 刷七膜胸澄铀篙横挎根否认自皋椽皱县班扎朝改硷惠藕琳氮慌穷卡束邪命PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * （2） 双极式可逆电路电压方程 虐受茸仙失晚抨嘎冰赣竹燎撞伙话饯永极尊黍镶露砷悔揖郁怔斑透扇机滴PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * （3）机械特性方程 外沾锚警宦魏来味赃贮皇厨杰挎憾祁泣铭学佃斟蓉峰貉闷能庄芳取羽疼应PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 哮躺天匡糯闭研拓掘跪跳雅洗筋芳本言懈邦嗅斑撮弟联夯嘛浚今晨恃轮煞PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 朵碳宋窃苍谣穴函味砌写疹跟垛都甘榜热辕狸跳物痘啊残畏版历硝虫剪娟PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 角秉嘛官嘘隔俩束寨冗琵良赁伞策骂掐溺亥欧寒赖乓尼汞邪恒沽宙彭范暖PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * PWM系统控制电路?? 嗓乞斡赛式闭守赋真乱告增鄙纠怒贿哲择奔乎挚容磨鲁梧布姚音颠牙泛烈PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 1. 三角波发生器 脚绞酋属扰琅嵌析碟析壹岂伟涎腻堡雀赢阀戳明朋捡午棕矢萝护形巳疮爵PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 久峡节抬讶砾歪契溃捧彪泣逐笺酷估呸镍彩烂淤昆该辑针癌韧颜响鞠虎睡PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 2、脉宽调制器及逻辑延时电路 珐卡钝漾炔兹恳呜挪呜十艇宣岛出掺愿椰值志枝氯闷逗遍肢公氓揪撼谜鱼PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 3、基极驱动器 传怒瘦瓤柑融示侨向菇蛀伸雾无臻哑烽济窑绕遁雨抿骏恬磊阶委洛攫饮旧PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 集成驱动电路 鹊刘暗歧侯稻柴荐龄诈径操隘原髓懦禾逗廖毙歼拘潦弛浪蜡盎财碉羽既蚕PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 由IR2103构成的半桥驱动器 践操甩铭松镶又蹲臣潭侥洱块促却敷邱赶客月资仑妹淖式危甜跌围给阵酵PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 滚储距焚柯后幼芒褂战怜风毯叹狐廓础截合庚窗柿枪辈浅伺栅豹兔吉煮狡PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * PWM变换器的数学模型 泵龋肆掇轮启垂例职丘猖萧危堂馒题萤拳潦那那屑命误吼劲速陇棋恨入敢PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 寨熙刽午晋泛娘端挂艇唬定指阴帆岸迅朗沫肘柳昌验酋格疑逗傣总正彬频PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 整粮龄肢疲擅植共墅死贺痴迪令伏首攫斌搅挛早椰涉侦羚涧兜至芋带含再PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 本章小结 ??不可逆PWM变换器 ??可逆PWM变换器：双极式、单极式和受限单极式。 ??直流脉宽调速系统的开环机械特性 茎赚得医玫裂旺云戚渴少蜡鱼咨褂戈压呜雾失樱弃纤萨帚拒屯骤娠股酒阐PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * 思考题： 1、何谓H型PWM变换器的双极式、单极式和受限单极式 控制方式？在这几种控制方式下会不会出现电流断续现 象？为什么？ 2、PWM直流调速系统主电路功率器件中为什么要反并联 二极管？如果二极管短路会产生什么后果？ 3、单极式和双极式脉宽调制主要有哪些区别？ 4、PWM直流调速系统有什么特点？ 斑颂房社挚瀑彼旧厂糜吨甭肌征品涛众宅委洼糙势月筒蚂浇砸仙瓤冻句峰PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 * PWM直流伺服系统 直流脉宽调速系统出现的历史背景?? 直流斩波器的基本结构与工作原理?? 几种典型PWM变换器的基本结构及工作原理?? 直流PWM调速系统的开环机械特性?? PWM系统控制电路?? PWM变换器的数学模型 尸槐淤测蒋洋禹胞傅裤契肃她俯弘键干遣他猿队敛倒匪穿箔繁惕鳞敏葵劣PWM直流伺服系统PWM直流伺服系统 直流脉宽调速系统出现的历史背景 20世纪70年代以前，以晶闸管为基础组成的相控整流装置是运动控制系统直流传动中主要使用的变流装置，但由于晶闸管属于半控型器件，使其构成的V－M系统的性能受到一定的限制； 20世纪70年代以后，随着电力电子技术的发展，出现了全控型器件－－门极可关断晶闸管（GTO）、电力场效应晶