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PLC技术下气动机械手控制系统研究 　　摘 要：气动机械手是工业制动控制领域中一种非常常见的自动抓取和操作装置，其在数控设备的自动换刀装置、自动生产线和自动机的上下料中可以准确而又快速的将物品进行搬运，不仅有效的减少了劳动的强度，同时还将工业生产的自动化程度得到了有效的提高。在这个基础上，PLC技术和气动技术的结合更是为机电一体化的控制实施提供了有利的条件，使其在工业自动化中得到了有效的发展。文章所要探讨的主旨就是在PLC技术下，对气动机械手的控制控制系统进行分析和研究。 　　关键词：PLC技术；气动机械手；控制系统 　　引言 　　随着我国工业化进程的不断加快，在工业领域之中机电一体化、自动化和智能化的实施已经逐渐的成熟。电气机械手由于可以自动而又准确的将物品进行搬运，在机械制造、电子工程、轻工业、冶金等行业得到了广泛的应用。电气机械手系统中最为核心的部分就是执行系统和控制系统，随着PLC技术的成熟与完善，在PLC技术下手动机械手控制系统和执行系统又有了新的发展和成就。 　　1 机械手工作的过程概述 　　气动机械手的终端是一个气动夹爪，通过这个气动夹爪就可以很好的实现抓和放的动作，由一个双作用气缸和一个双电控电磁阀来完成控制[1]。同时电动夹爪是安装再说一个垂直方向的双作用气缸上的，这样其就可以实现上升和下降的动作，其方向的控制也可以由一个单电控的电磁阀来完成。电气机械手的工作流程首先是在其通电后先对机械手进行复位，然后机械手的手臂就会下降到物品处，张开手臂将物品夹紧，机械手臂再上升将物品拿起，在然后机械手臂前升、下降，手张开将物品放下，最后机械手的手臂上升，手复位，这样机械手就完成了整个的工作流程，也将一件物品从一处传送到了另一处。 　　2 气动部分的工作流程 　　从上述的分析中发现，机械手一共具有8个动作流程，其分别为：机构下降→夹具夹紧→机构上升→机构前进→机构下降→夹具松开→机构上升→机构后退到原位[2]。从这个过程中就可以发现，机械手的主要动作都集中在机构的升降、机构的平移和夹具的夹紧和松开这三个动作上，而这三个动作是分别由三个气缸来完成的。而机械手的上升和下降以及左右移动的执行是通过采用双线圈三位四通电磁阀来推动气缸来完成的。这样在某个电磁线圈通电后，机械手就可以一直保持现有的这个机械动作。就像在下降的电磁阀线圈通电后，机械手下降，那么不论线圈再端点与否，其依旧可以保持现有的下降状态，一直到相反方向的线圈通电才会终止。同时，单线圈的两位三通电磁阀还可以通过推动气缸来完成夹紧和放松的动作，在线圈断电时执行放松动作，在线圈通电时执行夹紧动作，其气动系统的工作流程如图1所示。 　　图1 气动部分的工作原理图 　　3 PLC的控制工作介绍 　　3.1 PCL技术下气动机械手控制系统的输入与输出 　　在PCL技术下，启动机械手控制系统的实施需要向系统提供符合要求的开关信号，这样才可以有效的实现整个机械手的控制，完成按机械手的动作要求。在PCL技术下气动机械手控制系统的实施，首先需要通过采集信号和控制电气系统的电磁换向阀来对机械手机械牛通电，然后才可以实现气动机械手在PCL下的自动或手动上下料。PCL技术下气动机械手控制系统的输入与输出如表1所示。 　　表1 PCL技术下气动机械手控制系统的输入与输出 　　3.2 PCL的控制设计 　　在PCL技术下，气动机械手的控制可以实现手动和连动两种工作方式。其中手动控制是指，通过利用按钮来对气动机械手的每一步动作单独的进行控制；而连动控制是指气动机械手根据控制信号对每一步的动作自动循环的执行，一直到获得停止信号为主，同时在控制系统气动后，根据每一步工序的操作要求，通过旋转式的按钮对气动机械手的工作方式是连动形式或单动形式进行确定。这一工序的实施和确定对PCL技术下气动机械手控制系统的实施起着关键性的作用，因为在没有确定的前提下，选择单动而执行手动的程度，那么其默认的控制程序就为连动程序，这样会影响控制系统的稳定性。在PCL技术下，其对气动机械手设计的特点要求控制系统中的每一个动作都要按照顺序严格的执行，采用步进指令来进行编写，这样才可以有效的保证气动机械手可以在PCL技术下有条不紊的进行工作，而一旦出现了误动动作也不会出现混乱的局面。 　　在PCL技术下气动机械手的动作执行过程为：首先启动系统，此时气动机械手处于带料状态；然后在气动机械手获得取料信号后就开始实施工作动作，其工作的实施从原点出发，按照工序的自动循环系统来进行，一直到系统停止信号发出为止；最后，当最后一道工序的动作完成之后，返回到原点，此时气动机械手可以自动停止工作的进行。根据这一动作的执行就可以将PCL技术下气动机械手的动作控制过程，通过状态初始化指令IST来进行设置，但是这个设置执行的