第2章上料自动化4讲义.ppt

* 武汉理工大学机电学院 * 其它手部: * 武汉理工大学机电学院 * ——影响手部的姿态（方位） 腕部结构 * 武汉理工大学机电学院 * ——臂部确定手部的位置 臂部结构 * 武汉理工大学机电学院 * 回转型和平移型手指 * 武汉理工大学机电学院 * 夹钳式手指设计的基本要求 具有足够的夹紧力 具有一定的开闭角度，便于抓起和退出工件 保证工件能准确定心或定位，使之能顺利安装到机床夹具中 尽可能结构紧凑、重量轻，有利于减轻臂部的负载 应根据条件考虑通用性。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械手装卸料的过程都可以分解成若干个简单的运动。 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手的运动分析 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械手装卸料的过程除了由一些简单的直线往复、摆动往复和回转运动组合外，也可以利用某些传动机构使之完成连续的复合运动——简化机械手的传动系统。 * 武汉理工大学机电学院 * 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 机械 气动 液压。 传动方式 机械传动 用凸轮、杠杆、齿轮齿条等机构实现预定的动作。 动作顺序可靠，调整不够灵活。 机械手的传动 * 武汉理工大学机电学院 * 气压传动 动作速度高，惯性较大，容易引起冲击和送料不准。 ——必须设置缓冲装置。（液压缓冲） * 武汉理工大学机电学院 * 液压传动 应用最多的传动方式。 臂部和腕部的直线往复运动——活塞式油缸 臂部和腕部的回转——叶片摆动油缸 ——油缸+齿轮齿条 * 武汉理工大学机电学院 * 液压传动 应用最多的传动方式。 臂部和腕部的直线往复运动——活塞式油缸 臂部和腕部的回转——叶片摆动油缸 ——油缸+齿轮齿条 人有了知识，就会具备各种分析能力， 明辨是非的能力。 所以我们要勤恳读书，广泛阅读， 古人说“书中自有黄金屋。 ”通过阅读科技书籍，我们能丰富知识， 培养逻辑思维能力； 通过阅读文学作品，我们能提高文学鉴赏水平， 培养文学情趣； 通过阅读报刊，我们能增长见识，扩大自己的知识面。 有许多书籍还能培养我们的道德情操， 给我们巨大的精神力量， 鼓舞我们前进。 * 双吸头吸盘，多吸头吸盘，吸取瓦楞板 双吸头吸盘，双吸头架式吸盘，多吸头板式吸盘 * * 武汉理工大学机电学院 武汉理工大学机电学院 * 武汉理工大学机电学院 * 五、上料机械手 1 基本结构 2 主要规格参数 3 典型手部型式 * 武汉理工大学机电学院 * * 武汉理工大学机电学院 * 三大类 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 专用机械手 通用机械手 架空式机械手 专用机械手 与一般自动上料装置一样，是附属于机床的辅助装置。 为特定的作业需要而设计制造的，与机床的工作循环相配合，由机床控制系统进行控制。 自由度较少，结构不太复杂。 是一种独立的自动化装置，动作程序可以改变，工作范围可以调整以适应不同的要求。 结构和控制都比较复杂。 通用机械手 是一种自动线的输送方式，它不仅能自动装卸工件，而且担负工位间的传送工作，结构原理与专用机械手无原则区别。 传动与控制与自动线的传动系统和控制系统有联系。 架空式机械手 机械手类型 * 武汉理工大学机电学院 * 机械手为了完成装卸工件的各个动作，必须具有一定的自由度。 ——机械手在工作空间中，所具有的沿三个坐标轴移动或绕轴转动的独立运动数。 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 1、机械手的基本结构 * 武汉理工大学机电学院 * 工业机器人 铰接臂机械手1 计算机控制器2 液压装置3 和电力装置4 * 武汉理工大学机电学院 * 机器人各部分的功用 当机械手的大臂、小臂和手按指令有规律地运动时，手端夹持器（图中未示出）便将物料搬运到预定的位置。 在这部机器中，机械手是传递运动和执行任务的装置．是机器的主体部分， 电力装置和液压装置提供动力， 计算机实施控制。 * 武汉理工大学机电学院 * 手部 用来抓起和夹持工件。 其结构和形状取决于工件的形状和大小。 一般不计在机械手的运动自由度之内 主要用于工件的装卸、装配、输送的夹持，以实现机床作业自动化和工位间输送工件。 腕部 用来联结手部和臂部，用来改变工件的方向—回转180°、掉头等。 对于运