时域瞬态响应分析 三章时域分析法.pptVIP

第3章 时域瞬态响应分析 3.1 时域分析中的典型信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 3.3 二阶系统的瞬态响应 3.4 二阶系统的瞬态响应性能指标*3.8 高阶系统的瞬态响应 3.1 时域分析中的典型信号 一. 瞬态响应和稳态响应 二.典型信号 3.2 一阶系统的瞬态响应 1.一阶系统的单位阶跃响应 一阶系统阶跃响应曲线的特点 2.一阶系统的单位斜坡响应 3. 一阶系统的单位脉冲响应 三种典型输入信号及响应关系 3.3 二阶系统的瞬态响应 一. 二阶系统的典型传递函数 二.二阶系统单位阶跃响应 1. 欠阻尼情况（0 ? 1） ２. 临界阻尼（?=1） 3 过阻尼情况（?1） 4. 无阻尼情况（ ?=0） 3.4二阶系统的瞬态响应指标 一. 瞬态响应指标定义 二. 二阶欠阻尼系统的瞬态响应指标 1.上升时间tr 2. 峰值时间 tp 3. 最大超调量 4. 调节时间 ts 5.振荡次数N 6.延迟时间 td 指输出响应从0开始第一次达到最大峰值所需要的时间。 n = 1时出现第一次峰值 当 ξ 一定时，tp 与 ωn 成反比； 当ωn一定时，tp 随 ξ 增大而增大。 当 t = tp 时，输出 xo(t)为最大值，而单位阶跃响应的稳态值为1 最大超调量?%仅仅与阻尼比 ? 有关， ? 越大，则?%越小。 瞬态响应曲线进入并永远保持在稳态值??%允许误差范围内的最小时间。 即当 t = ts 时， 通常由响应曲线的一对包络线近似计算。 xo(t)在整个瞬态响应过程中总包络在这对曲线内，同时包络线对称于稳态分量。 包络线方程为： 代入 有 * * 控制系统的输出响应是由瞬态响应和稳态响应两部分组成。 时域分析是指在时间域内研究系统在一定输入信号的作用下，其输出信号随时间的变化情况。 瞬态响应：系统在某一典型信号输入作用下，其系统输出量从初始状态到稳定状态的变化过程。瞬态响应也称动态响应或过渡过程或暂态响应。 稳态响应：系统在某一典型信号输入的作用下，当时间趋于无穷大时的输出状态，稳态响应有时也称为静态响应。 分析瞬态响应，选择典型输入信号，有如下优点 1) 数学处理简单，在给定典型信号作用下，易确定系统的性能指标， 便于系统分析和设计； 2) 在典型信号作用下的瞬态响应，往往可以作为分析系统在复杂信号作用下的依据； 3) 便于进行系统辨识，确定未知环节的参数和传递函数。 常用的典型输入信号有阶跃信号、斜坡信号、抛物信 号、脉冲信号及正弦信号。 究竟采用哪种典型信号来分析和研究系统，可以参照系统正常工作时的实际情况。 如控制系统的输入量是突变的，采用阶跃信号。如室温调节系统 。 如控制系统的输入量是随时间等速变化，采用斜坡信号作为实验信号 如控制系统的输入量是随时间等加速变化，采用抛物线信号 宇宙飞船控制系统 如控制系统为冲击输入量，则采用脉冲信号 如控制系统的输入随时间往复变化时，采用正弦信号 能够用一阶微分方程描述的系统称为一阶系统。 它的典型形式为一阶惯性环节 单位阶跃输入为 输出为 单位阶跃响应为 1) 一阶惯性系统总是稳定，无振动。 2) 经过时间T，曲线上升到0.632的高度，反过来，用实验的方法测出响应曲线达到0.632的时间，即是惯性环节的时间常数。 3) 经过时间3T～4T，响应曲线达稳定值的95％～98％，可以认为其调整时间已经完成，故一般取调整时间(3～4)T 。 4) 故在t＝0处，响应曲线的切线斜率为 单位斜坡输入为 输出为 单位斜坡响应为 计算误差值 当t??时，e(?)=T 当输入为单位斜坡函数时, 一阶系统存在稳态误差T 。 单位脉冲输入为 输出为 单位脉冲响应为 一阶系统的单位脉冲响应只包含瞬态分量，随着时间增长，响应曲线逐渐衰减到0 输 入 输 出 三种响应关系 三种输入关系 系统对输入信号导数的响应,等于系统对该输入信号响应的导数。 系统对于输入信号积分的响应，等于系统对该输入信号响应的积分，积分时间常数则由零输出的初始条件确定。 线性定常系统的重要性质 适用于任何线性定常系统，但不适用于线性时变系统和 非线性系统。 能用二阶微分方程描述的系统称为二阶系统。二阶系统总包含两个贮能元件，能量在两个元件之间相互转换，引起系统具有往复振荡的趋势 。RLC就是一个典型的二阶系统。 二阶系统的特征方程 特征方程的根（闭环极点） 显然，特征根的性质取决于阻尼比?的大小，而特征根在复平面的分布决定系统的性能，如稳定性。 闭环传递函数 ? 阻尼比 无阻尼自然频率 系统具有一对共轭复数极点且具有负实部， 单位阶跃响应 令 系统有两个相等的实极点，位于复平面左半面。 单位阶跃响应 传递函数