西北工业大学自动控制期末试卷.docVIP

（勤奋、求是、创新、奉献） 2006～ 2007 学年第 1 学期考查试卷 主考教师： 刘 瑾 学院 _________________ 班级 __________ 姓名 __________ 学号 ___________ 《自动控制理论B》课程试卷A （本卷考试时间 90 分钟） 题号 一 二 三 四 五 六 七 八 九 十 总得分 题分 15 10 10 10 15 20 20 得分 一、求下图所示系统的传递函数 （15分） (1) (2) (7分) (8分) (1) (2)在线性电路的计算中，引入了复阻抗的概念，则电压、电流、复阻抗之间的关系，满足广义的欧姆定律。即： 如果二端元件是电阻R、电容C或电感L，则复阻抗Z(s)分别是R、1/C s或L s 。用复阻抗写电路方程式： 二、某系统在输入信号r(t)=(1+t)1(t)作用下，测得输出响应为： （t≥0） 已知初始条件为零，试求系统的传递函数。 (10分) 解 因为 故系统传递函数为 三、设二阶控制系统的单位阶跃响应曲线如图所示。试确定系统的传递函数。(10分) 解 首先明显看出，在单位阶跃作用下响应的稳态值为3，故此系统的增益不是1，而是3。系统模型为 然后由响应的、及相应公式，即可换算出、。 （s） 由公式得 换算求解得： 、 四、已知系统特征方程式为 试用劳斯判据判断系统的稳定情况。 ? （10分） 解 劳斯表为 1 18 8 16 由于特征方程式中所有系数均为正值，且劳斯行列表左端第一列的所有项均具有正号，满足系统稳定的充分和必要条件，所以系统是稳定的。解毕 五、设复合控制系统如图所示。其中 ， ， 试求：(1)系统的闭环传递函数；(7分) (2)时，系统的稳态误差。(8分) 解 闭环传递函数 等效单位反馈开环传递函数 表明系统为II型系统，且 当时，稳态误差为 六、设系统的开环传递函数为 试绘制系统的根轨迹。(10分) 并判断使系统稳定时K的取值范围。(10分) 解 根据绘制根轨迹的法则，先确定根轨迹上的一些特殊点，然后绘制其根轨迹图。 （1）系统的开环极点为，，是根轨迹各分支的起点。由于系统没有有限开环零点，三条根轨迹分支均趋向于无穷远处。 （2）系统的根轨迹有条渐进线 渐进线的倾斜角为 取式中的K=0，1，2，得φa=π/3，π，5π/3。 渐进线与实轴的交点为 三条渐近线如图4-13中的虚线所示。 （3）实轴上的根轨迹位于原点与－1点之间以及－2点的左边，如图4-13中的粗实线所示。 （4）确定分离点 系统的特征方程式为 即 利用，则有 解得 和 由于在－－s2=－1.577显然不是所要求的分离点。因此，两个极点之间的分离点应为s1=－0.423 1 2 3 2 0 2 由劳斯判据，系统稳定时K的极限值为3。相应于K=3的频率可由辅助方程 确定。 解之得根轨迹与虚轴的交点为。根轨迹与虚轴交点处的频率为 （6）确定根轨迹各分支上每一点的值 根据绘制根轨迹的基本法则，当从开环极点0与－1出发的两条根轨迹分支向右运动时，从另一极点－2出发的根轨迹分支一定向左移动。当前两条根轨迹分支和虚轴在K=3处相交时，可按式 求出后一条根轨迹分支上K=3的点为οx=－3。 由（4）知，前两条根轨迹分支离开实轴时的相应根值为－0.423±j0。因此，后一条根轨迹分支的相应点为 所以 ，οx=－2.154。 因本系统特征方程式的三个根之和为－2K，利用这一关系，可确定根轨迹各分支上每一点的K值。 现在已知根轨迹的分离点分别为－0.423±j0和－2.154