小组员信息及分工.docVIP

小组成员信息及分工： 姓名 班级 学号 分工情况 联系方式 备注 张弓 F0703034 5070309867 总体组织和设计，芯片程序，硬件调试，串口调试。 zgzyzg@ 组长，附图一左 刘悟冲 F0703034 5070309857 硬件调试，串口调试，撰写报告。 saintwc@ 附图二 吕品 F0703033 5070309834 图像处理，迷宫算法，路径算法。 lvpin_lvpin@163.com 附图三 凌太宇 F0703034 5070309855 材料收集，迷宫制作，硬件调试。 teen1989@ 附图一右 目 录 1. 概述 1 2. 项目整体情况 2 2.1 项目介绍 2 2.2 完成情况 2 2.3 自我评价 2 3. 项目具体说明 3 3.1 整体结构 3 3.2 项目组成 4 3.2.1 图像处理 4 3.2.2 串行通信 4 3.2.3 单片机部分 4 3.3 硬件部分 4 3.3.1 硬件材料 4 3.3.2 硬件介绍 4 3.3.3 硬件调试 9 3.4 软件部分 9 3.4.1 主要流程 9 3.4.2 上位机程序 10 3.4.3 下位机程序 12 3.5 系统测试情况 12 3.5.1 图像处理结果与小车的串口通信 12 3.5.2 小车控制 13 3.6 系统的不足及改进 13 4. 感受及收获 14 4.1 张弓 14 4.2 刘悟冲 14 4.3 吕品 15 4.4 凌太宇 16 5. 致谢 17 6. 参考文献 18 7. 附录 19 概述 本文档为M12小组于2008－2009学年第一学期参加电院科技创新[3]课程（计算机控制小车走迷宫）的实验报告。电院科技创新[3]既是一门极具挑战性的课程，也使一项急需团队合作的较大型实验。本小组在研究和调试的过程中积累了一些经验教训，并以此为基础写下这篇实验报告。报告归纳总结了我们组的大致思路以及实施过程，并附有组员的心得体会。本文档可供参与本课程的同学参考。 项目整体情况 项目介绍 本项目采用ATMEL公司的AT89S52芯片为核心设计，实现小车在计算机控制下走出迷宫的功能。令控制小车动作，使之在最短的时间内离开迷宫。利用matlab强大的数字图像处理能力，对于迷宫和迷宫图片的要求不是很大，预处理能够滤掉很大一部分噪声。 项目组成 图像处理 摄像头监小车位置，通过图像处理的手段发布指令。其中的具体项目包括图像实时采集，图像处理——预处理，形状检测，小车跟踪，摄像机标定及最优线路生成。 串行通信 计算机与小车之间的通信为串行通信（有线），实现PC与单片机的通信。由摄像头（USB接口）实时捕捉迷宫内小车的位置情况，通过USB线缆传送至电脑里编写的上位机软件，软件通过图像识别找出当前小车的位置信息及迷宫的信息，经过计算，作出控制决策，生成控制信号，并经通讯模块发送至小车。 单片机部分 具体包括闭环控制算法，小车电机控制。 硬件部分 硬件材料 89S52单片机控制的小车、RS232有线收发模块、USB转RS232串口线、计算机、摄像头 硬件介绍 小车分为三个部分，主板部份、车体部份和控制芯片部份。 主板部分负责接受8V直流电源，并向小车的电机提供8V电压，向电路板上的芯片提供工作电压。 车体部份主要为上层芯片和整体提供支撑，它的电机为小车提供动力前进。 控制芯片部份负责识别并处理收到的信号，并输出控制信号，控制小车电机的运转。 信号收发模块 信号收发模块分为收发两部分，即发送部分与串口连接，接受串行通讯标准的TTL高低电平，将其调制后发送出去。 接受部份将发出的信号转化成标准串行通讯信号发送给小车。接收模块的Vcc与89S52上层版的Vcc连接，GND接电路板的任一接地端。 信号输出端与89S52上层版的RxD连接，由于主板三极管通常是坏的，可将上层板RxD与底板分开。 USB转RS232线 此串口线将增加电脑一个COM口，根据电脑的不同，初始被赋予的COM口地址也不同，但一般为COM4，可以在设备管理器中对端口地址进行修改。 对于电脑与小车进行串行通信来说该线是透明的。其USB端接电脑，TxD接无线发送模块的数据端，Vcc与发送模块Vcc相连，GND与发送模块GND连接。 电脑及摄像头 电脑有两个以上USB口，摄像头使用普通USB摄像头。 本次实验主要用到两块控制芯片，一块是CMOS8位微控制器，其主要功能是： （1）兼容MCS-51指令系统 （2）8k可反复擦写(1000次）ISP FLASH ROM （3）1000次擦写周期 （4） 32个双向I/O口 （5）4.5-5.5V工作电压 （6） 3个16位可编程定时/计数器 （7）时钟频率0-33MHz （8）全双工UART串行中断口 （9）