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自动控制原理》 第四章 控制系统的根轨迹分析法 PAGE 2 山 东 理 工 大 学 教 案 第 17 次课 教学课型：理论课√ 实验课□ 习题课□ 实践课□ 技能课□ 其它□ 主要教学内容（注明：* 重点 # 难点 ）： ①§4－4求取闭环零极点的方法（下） B、闭环零点的确定 ②§4－5 控制系统的根轨迹法分析 A、闭环零极点分布与阶跃响应关系的定性分析 B、增加开环零极点对根轨迹的影响 ③ 第4章小结 教学目的要求： ①理解参量根轨迹的基本概念及其绘制方法； ②理解多回路系统根轨迹的绘制原则； ③能在根轨迹图上确定闭环零极点。 教学方法和教学手段： 教学方法：讲授 教学手段：板书 讨论、思考题、作业： 课后习题：P151 4－13、4－16。 参考资料： ①《自动控制原理》 高国燊主编 华南理工大学出版社 ②《自动控制理论》 文锋主编 中国电力出版社 ③《自动控制理论》 夏德钤主编 机械工业出版社 ④《自动控制理论》 邹伯敏主编 机械工业出版社 注：教师讲稿附后 自动控制原理》 第四章 控制系统的根轨迹分析法 PAGE 1 二、求取闭环零点的方法： 单位反馈系统： ， 即闭环零点等于开环零点。 非单位反馈系统： 设， 则 即闭环零点由前向通道的零点和反馈通道的极点组成。 三、特殊情况：(s)的极点与(s)的零点相抵消时的闭环极点。 实际中可能会遇到(s)的极点与(s)的零点相抵消的情况 。这时会导致闭环特征方程阶次下降 。但消掉的开环极点正好是闭环极点，所以相消后由(s)的根轨迹所求得的闭环极点数将会减少。 例如：，。 则（3阶） 而，即（2阶） 且，只能得到两条轨迹。 ▲处理方法： ▲ 在中丢失的闭环极点在中补回来。 例上述系统：先按画根轨迹，则最后的闭环极点由根轨迹中的两条及中的组成。实际上，在(s)的和(s)的中，轨迹从到 EMBED Equation.3 ，即，有一条轨迹一直在。 §4--5 控制系统的根轨迹法分析 绘出系统的根轨迹后，可分析K（K1）或其它参数对系统的稳定性及性能指标的影响。若结构已定，可确定闭环极点在s平面上的分布，进而计算性能指标。利用偶极子和主导极点的概念可以估算高阶系统的性能指标。而当系统的性能指标给定后，可根据设计要求，确定出闭环主导极点所必须的s平面上的位置，进而确定出K（K1）值。若要求的主导极点不在根轨迹上，可对根轨迹进行改造（校正），使其满足要求。 一、闭环零、极点分布与阶跃响应的定性分析： 第三章高阶系统分析时已有： ，其中，。 稳定性：所有必须都位于平面的左半部，与无关。 快速性：中的每个分量应衰减的快，即应远离轴 平稳性：复数极点最好设置在平面中与负实轴成夹角线附近。（即，在二阶系统中， EMBED Equation.3 线上对应的，时系统各项指标都比较理想： 快速性对还有要求： 设，则。 越小则对应的暂态分量越小，故应使分子小，分母大。即↑——闭环极点间距↑。↓——闭环极点与闭环零点间距↓。又∵mn，即闭环极点个数闭环零点个数。所以，零点应靠近那些离轴近的极点。两者很近，可构成偶极子，并利用主导极点估算系统性能。 运动形式： 若闭环无零点，且闭环极点全为实数，则一定单调变化。 若闭环极点为复数，则一般是振荡的。 二、典型二阶系统暂态性能分析和开环系统参数的确定： 1、 ，当变化时，绘制根轨迹。 因为：， 所以，等效为 则； 所以 ， 分离点为：， 。所以，闭环极点为： 而阻尼角。 因为，，所以，得到与的关系如图。 2．用根轨迹法分析二阶系统时，可由确定，而且根据与的关系，由根轨迹上的确定。 二阶系统可根据性能指标的要求，在平面上划出满足这一要求的闭环极点应在的区域： ，及。 因为：，即 所以：，即； 所以 ，所以。 ② 所以。 ▲闭环极点应在的区域即为右图中阴影部分。 3．对于高阶系统，一般应找出一对共轭复数的主导极点： 例1：若，则 -20，，故可忽略。 则有，在s平面上画出满足实际性能要求的主导极点应在的区域， 并进一步确定此时的K1（K）或其它参数。 -4-6cdsabs -4 -6 c d s a b s1S s2 s 0 j 解：1）绘制根轨迹： 分离点： 求的 此时=16.9。 与虚轴交点： EMBED Equation.3 ， EMBED Equation.3 所以，稳定范围：0K10。 ③渐进线： 2．确定参数： 因为：18%，所以求得 ，取，作直线量得= 此时的K1= 所以，此时 又因为，故=为主导极点。 此时， ★若按性能指标找不出合适的闭环极点与K值，就要改造根轨迹，附加校正环节。 三、根轨迹的改造： ㈠