机械原理习题_第七章.pptVIP

7-1设控制系统如图所示，其中(a) 和(b)中X(s)均为1\s。试求： (1)当开环系统的增益调到Kc=1/K时，计算系统的稳态误差。 (2)当闭环系统的增益Kp取得使KpK1时，计算系统的稳态误差。 (3)当环境变化和元件老化等因素使增益K变化10％且有KpK＝100时，比较开环控制系统和闭环控制系统的控制精度。 7-1解： （1）开环系统稳态误差： （2）闭环系统稳态误差： * * (7-1-a) 7-1-(b) 因为 ，所以 因为 ，所以 （3）控制精度比较： 以 取代图7-15(a)和(b)中的K，并令 则在开环系统中： 当 时， 而在闭环控制系统中 7-2 已知单位负反馈控制系统的开环传递函数如下： 试分别求出当输入信号为1(t)，t和t2时系统的稳态误差。 7-2解： （1）偏差系数为： 当输入信号为1(t)时： 当输入信号为t时： 当输入信号为t2时： （2）偏差系数为： 当输入信号为1(t)时： 当输入信号为t时： 当输入信号为t2时： 求斜坡函数输入时，系统的稳态误差ess=0.01的K的值。 7-3 系统的开环传递函数： 解：开环传递函数可化成： 斜坡函数输入 ，即 由于系统为I型，所以： 即： 7-4 设有振荡系统，其方框图如图所示。试求系统在单位阶跃输入，斜坡输入和加速度输入时的稳态误差。 解：开环传递函数可化成 开环放大系数为： 由于系统为I型，单位阶跃响应时， 单位斜坡响应时， 单位加速度响应时， 7-5单位反馈控制系统的开环传递函数为 (1) 试求系统的单位阶跃响应和单位速度响应。 (2) 确定位置误差系数、速度误差系数和当输入r(t)＝2t时系统的稳态误差。 解： （1）略； （2）开环传递函数可化成： 位置误差系数： 速度误差系数： 当输入 时， 7-6　设系统的开环传递函数 ，试求： （1）Kp，Kv，Ka；（2）当r(t)=5t时的ess； （3）当r(t)=2+2t2+t时的ess。 解:(1)位置误差系数： 速度误差系数： 加速度误差系数： （2） 时， （3）当 时， *