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中型组足球机器人运动控制系统的研制 黄永贤，杨宜民 （广东工业大学 自动化学院，广东 广州 510090） 摘要：ROBOCUP中型组机器人足球赛是多个全自主机器人之间合作与对抗的一项竞赛。全自主足球机器人要完成踢球任务，需要一个高可靠性、高运动性能的运动控制系统。本文提出并研制成功基于双DSP的中型组足球机器人运动控制系统，经过反复的实验和机器人之间的比赛实战，证明该控制系统具有高可靠性、硬件电路简洁、运动快速灵活，高可控性等特点，完全可以满足中型组足球机器人的运动要求。 关键词：RoboCup中型组；足球机器人；双DSP架构；控制系统 Motion control system for autonomous soccer robot Huang Yong-xian, Yang Yi-min (College of Automation, Guangdong University of Technology, Guangzhou 510090, China) Abstract：It needs a rapid and reliable motion control system for the autonomous soccer robot to play football game. This paper focuses on the research and the design of motion control system for autonomous soccer robot. After reiterative experiments and competition against other robots, this motion control system has been proved to be highly reliable, controllable and powerful which meets the motion demand of soccer robot completely, and can be used in other similar control systems． Key words：RoboCup middle size league; soccer robot; DSPs structure; control system 1 引言 “机器人足球赛”是以足球为载体的高科技研究和对抗，它广泛涉及人工智能、计算机视觉、自动控制、精密仪器、传感和信息等一系列学科的创新研究和集成，反映出一个国家在信息和自动化技术方面的实力[1]。纵观中型组足球机器人的发展历史，机器人的机构种类越来越多，机构实现方式越来越复杂；电路系统使用的芯片越来越高档，电路实现越来越复杂；机器人的运动性能、控球能力、进攻能力逐年提高，因此设计出性能优越的机器人是各球队最重要的目标。 2 中型组足球机器人运动控制系统 中型组足球机器人运动控制系统体系结构主要有：机器人运动机构和电路控制系统。 2.1机器人运动机构 设计运动快速灵活的机器人必须考虑两个重要因素：机器人运动机构的性能和运动机构的可控性。运动机构性能决定了机器人运动性能的潜能；运动机构的可控性决定了运动机构性能能否被有效的利用起来。由于采用全向轮运动机构的机器人可以向任意方向做直线运动的同时可做自身旋转运动调整机器的姿态， 这样，就使得全向移动机器人在比赛中表现出运动快速灵活、易于控制、进攻性强等优点。随着RoboCup比赛的发展，机器人的灵活性也越来越凸现其在比赛中的重要性。因此，全向移动机器人已逐渐成为各个球队设计发展的趋势。 全向移动机器人的全向轮、运动机构如图1-1所示: 图1-1 全向轮与运动机构示意图 2.2 中型组足球机器人电路系统的设计 基于全向轮的运动机构给电路系统设计增加了难度：为了充分发挥全向轮结构的优势，必须选用转速快、输出扭矩大的电机组合，因此电机驱动电路的负担加重了；主控板的硬件资源和软件处理能力也必须提高以满足全向移动机器人控制的需要。机器人电路系统的设计也同样以高性能和功能完善为主要目标，提高运动系统的可控性和稳定性。整个电路系统的主要组成部分和各部分之间的关系如图1-2所示，分为以下几部分： ·主控核心。主控芯片采用两片TI公司的DSP(TMS320LF2407A)。 ·通信系统。包括上层计算机与控制系统的通信与主从DSP之间的通信。 ·电机驱动电路。 ·电机码盘接口电路。 ·电平转换电路。