平面机构的运动分析阶梯教室.PPT

A B(B1,B2,B3) 2 1 C D E 4 3 5 6 ω1 (2) 求aC e P b2 b3 c ma 大小 方向 ？ ？ √ B→A 2w3vB3B2 √ ？ aB3= aB2 + akB3B2 + arB3B2 ∥BD = anB3 + atB3 √ ？ B→D ⊥BD 2. 加速度分析 (1) 求aB3 P′ k′ b2′ b3′ b3″ c′ (3) 求aE 大小 方向 ？ 水平 √ E→C ？ aE = aC + anEC + aτEC ⊥EC √ e′ e ″ √ 本章结束 * * 第三章 平面机构的运动分析 一、目的 运动包括：位置(位移)、速度和加速度。 运动分析：位置分析、速度分析、加速度分析 牛头刨床设计要求：最大行程、匀速、快回。 考虑：1. 刨床切削最大构件；2. 牛头刨床所占有位置；3. 切削工件的质量与切削速度有关；4. 机构构件惯性力的影响。 位移分析可以： ◆ 进行干涉校验 ◆ 确定从动件行程 ◆ 考查构件或构件上某点能否实现预定位置变化的要求 速度、加速度分析可以： ◆ 确定速度变化是否满足要求 ◆ 确定机构的惯性力、振动等 §3-1 机构运动分析的目的和方法 二、方法 图解法：形象直观，精度不高。 速度瞬心法 矢量方程图解法 解析法：较高的精度，概念不清楚。 机构的运动分析：根据原动件的已知运动规律，分析机构上某点的位移、速度和加速度以及构件的角位移、角速度和角加速度。 x y D lAB lBC lCD lAD A B C j 1. 速度瞬心的定义 vB B A vA 速度瞬心为互相作平面相对运动的两构件上瞬时相对速度为零的点；或者说，瞬时速度相等的重合点(即等速重合点)， P w §3-2 速度瞬心及其在平面机构速度分析中的应用 若该点的绝对速度为零则为绝对瞬心；若不等于零则为相对瞬心。 即： V1P12= V2P12 1 2 速度瞬心 vB2B1 A2 (A1) P12 w21 2 1 vA2A1 B2(B1) 1) 两构件上相对速度为零的重合点； 2. 速度瞬心的性质 3. 机构中速度瞬心的数目 n个构件组成的机构(包括机架)，其总的瞬心数为： N = n(n-1) / 2 活动构件与机架； 活动构件的瞬时回转中心。 当v1P12= v2P12≠0，称为相对瞬心，即两构件均为活动构件；具有相同绝对速度的重合点。 2) 当v1P12= v2P12= 0，称为绝对瞬心，即其中一构件为机架；相对机架的绝对瞬时转动点。 4. 机构中速度瞬心位置的确定 (1) 直观法——适用于通过运动副直接连接的两个构件 　　如上所述，机构中每两个构件之间就有一个瞬心，如果两个构件是通过运动副直接联接在一起的，根据瞬心的定义其瞬心的位置可以很容易地加以确定。 而一般情况下，两构件的瞬心则需藉助于所谓“三心定理”来确定。现分别介绍如下。 P12 1 2 转动副联接的两个构件 P12 ∞ 结论：组成铰链副两构件间的瞬心在铰链处。 结论：组成移动副两构件间的瞬心在垂直于导路线的无穷远处。 1) 以转动副相联接的两构件 2) 以移动副相联接的两构件 相对速度方向线 2 1 移动副联接的两个构件 1 2 M 高副连接的两个构件（纯滚动） P12 n n t 1 2 M 高副连接的两个构件（存在滚动和滑动） P12 ?? 结论：组成高副两构件间的瞬心在接触点的法向上； 特别地，若为纯滚动，则瞬心在接触点处。 3) 以平面高副相联接的两构件 a. 如果高副两元素之间为纯滚动 w12 w12 V b. 如果高副两元素之间既作相对滚动，又有相对滑动 瞬心所在线 定理：三个彼此作平面平行运动的构件其有三个瞬心，它们位于一条直线上。 P12 P13 vK2 vK3 K 反证法：假设构件1、2和3的三个瞬心不在一条直线上；假设构件2和3间的瞬心在K点处，即P23在K点。 w3 1 3 2 w2 ( K2,K3) (2) 三心定理 “P23” 有三构件分别为1、2、3，共