求出根轨迹与阻尼比线的交点得到闭环主导极点的位置.PPT

§4—4 滞后系统的根轨迹 在自动控制系统中有时会出现纯时间滞后现象 滞后环节的存在使系统的根轨迹具有一定的特殊性，对系统的稳定性会带来不利的影响。 系统闭环传递函数 特征方程 这是一个超越方程，闭环系统的特征根不再是有限个，而是无限多个，这是滞后系统的重要特征。 滞后系统根轨迹幅值相位条件 幅值条件 相角条件 绘制滞后系统根轨迹的基本规则 （3）、实轴上的根轨迹：实轴上根轨迹区段的右侧(实轴上)开 环实零、极点数目之和相应为奇数。 （4）、根轨迹的渐近线： （1）、滞后系统的根轨迹是连续的并对称于实轴 （2）、根轨迹的起点和终点 起点 终点 根轨迹渐近线有无数条，且平行于实轴 根轨迹渐近线仅与虚轴相交，交点为 根据规则5? 根轨迹有四条渐近线 根据规则6?求根轨迹的分离点 p3、p4的连接线上 七、根轨迹的起始角和终止角 起始角?p :从开环复数极点出发的一支根轨迹，在该极点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹起始角的一般计算式(0～360° ) k＝0，1，… 证明 终止角?z:进入开环复数零点处根轨迹的切线与实轴之间的夹角。 根轨迹终止角一般计算式(0～360° ) 例 根轨迹上，靠近起点p1处取一点s1 相角方程 s1?p1 ?起始角?p 四条分支 起始点p1＝0、 p2、3＝―0.5+j1.5 、 p4＝―2.5 终止点z1＝－1.5、z2，3