群智能优化算法在机器人路径规划中应用.docxVIP

PAGE \* MERGEFORMAT47 PAGE \* MERGEFORMATI 西 安 邮 电 大 学 毕 业 设 计（论 文） 论文题目： 群智能优化算法在机器人路径规划中的应用 院 （系）： 自动化学院 专 业： 智能科学与技术 班 级： 学生姓名： 导师姓名： 职称： 讲师 起止时间： 2012.12.18——2013.6.20 目录 TOC \o 1-3 \h \z \u   HYPERLINK \l _Toc358028310 摘要  PAGEREF _Toc358028310 \h I  HYPERLINK \l _Toc358028311 Abstract  PAGEREF _Toc358028311 \h II  HYPERLINK \l _Toc358028312 引言  PAGEREF _Toc358028312 \h 1  HYPERLINK \l _Toc358028313 1　绪论  PAGEREF _Toc358028313 \h 4  HYPERLINK \l _Toc358028314 1.1　选题的背景和选题的意义  PAGEREF _Toc358028314 \h 4  HYPERLINK \l _Toc358028315 1.2　应用领域  PAGEREF _Toc358028315 \h 5  HYPERLINK \l _Toc358028316 1.3　该选题在相应学科领域中的发展进程和研究方向  PAGEREF _Toc358028316 \h 6  HYPERLINK \l _Toc358028317 1.4　电子资源  PAGEREF _Toc358028317 \h 6  HYPERLINK \l _Toc358028318 1.5　主要工作  PAGEREF _Toc358028318 \h 6  HYPERLINK \l _Toc358028319 1.6　研究内容的创新点  PAGEREF _Toc358028319 \h 7  HYPERLINK \l _Toc358028320 2　群智能优化算法—粒子群优化算法(PSO)  PAGEREF _Toc358028320 \h 8  HYPERLINK \l _Toc358028321 2.1　粒子群优化算法(PSO)的思想起源  PAGEREF _Toc358028321 \h 8  HYPERLINK \l _Toc358028322 2.2　算法原理  PAGEREF _Toc358028322 \h 9  HYPERLINK \l _Toc358028323 2.3　粒子群优化算法(PSO)的流程  PAGEREF _Toc358028323 \h 11  HYPERLINK \l _Toc358028324 2.3.1　基本粒子群算法流程图  PAGEREF _Toc358028324 \h 13  HYPERLINK \l _Toc358028325 2.4　基本粒子群算法Matlab主要代码及效果图  PAGEREF _Toc358028325 \h 14  HYPERLINK \l _Toc358028326 2.4.1　代码运行效果图:  PAGEREF _Toc358028326 \h 15  HYPERLINK \l _Toc358028327 2.5　特点与不足  PAGEREF _Toc358028327 \h 16  HYPERLINK \l _Toc358028328 2.6　粒子群算法的研究现状  PAGEREF _Toc358028328 \h 17  HYPERLINK \l _Toc358028329 3　机器人路径规划  PAGEREF _Toc358028329 \h 18  HYPERLINK \l _Toc358028330 3.1　路径规划的定义  PAGEREF _Toc358028330 \h 18  HYPERL