桶装矿泉水码垛机械手业设计说明书.docVIP

西华大学毕业设计说明书 西华大学毕业设计说明书 PAGE 1桶装矿泉水码垛机械手毕业设计说明书目 录TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc1643 摘要 PAGEREF _Toc1643 3 HYPERLINK \l _Toc13362 1绪论 PAGEREF _Toc13362 4 HYPERLINK \l _Toc5562 1.1机械手概述 PAGEREF _Toc5562 4 HYPERLINK \l _Toc29753 1.2 机械手的组成 PAGEREF _Toc29753 5 HYPERLINK \l _Toc17507 1.3 机械手的分类 PAGEREF _Toc17507 8 HYPERLINK \l _Toc29217 1.4 国内外发展状况 PAGEREF _Toc29217 10 HYPERLINK \l _Toc10915 2机械手的驱动方式、类型和参数 PAGEREF _Toc10915 12 HYPERLINK \l _Toc9883 2.1 驱动方式选取 PAGEREF _Toc9883 12 HYPERLINK \l _Toc16934 2.2 机械手类型的选取 PAGEREF _Toc16934 13 HYPERLINK \l _Toc350 2.3 机械手主要技术参数 PAGEREF _Toc350 15 HYPERLINK \l _Toc3483 3 手部和腕部结构设计 PAGEREF _Toc3483 16 HYPERLINK \l _Toc19687 3.1 手部结构设计 PAGEREF _Toc19687 16 HYPERLINK \l _Toc21089 3.2 机械手腕部结构设计 PAGEREF _Toc21089 21 HYPERLINK \l _Toc8892 4 小臂和大臂结构设计 PAGEREF _Toc8892 30 HYPERLINK \l _Toc245 4.1 小臂结构设计 PAGEREF _Toc245 30 HYPERLINK \l _Toc16948 4.2 大臂的尺寸和机构设计 PAGEREF _Toc16948 34 HYPERLINK \l _Toc25876 5 腰部和基座结构设计 PAGEREF _Toc25876 40 HYPERLINK \l _Toc8824 5.1 腰部和基座的结构设计 PAGEREF _Toc8824 40 HYPERLINK \l _Toc28050 5.2 回转支撑轴承的选取 PAGEREF _Toc28050 40 HYPERLINK \l _Toc96 5.3 力矩电机的选取 PAGEREF _Toc96 41 HYPERLINK \l _Toc17081 6运动仿真 PAGEREF _Toc17081 44 HYPERLINK \l _Toc30430 6.1 各机构运动分析 PAGEREF _Toc30430 44 HYPERLINK \l _Toc54 6.2 用表定义各运动副 PAGEREF _Toc54 46 HYPERLINK \l _Toc20869 6.3 创建运动分析 PAGEREF _Toc20869 47 HYPERLINK \l _Toc14721 6.4 回放结果并录制播放文件 PAGEREF _Toc14721 47 HYPERLINK \l _Toc16902 总结与体会 PAGEREF _Toc16902 49 HYPERLINK \l _Toc16902 致 谢 50 HYPERLINK \l _Toc10872 参考文献 51摘 要机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新装置。本次设计的是桶装水码垛机械手，作用是码垛桶装水。它有六个自由度，主要采用液压驱动，此外，还有力矩电机和伺服电机驱动。液压缸选用的均是HSG型液压缸。它主要由底座、腰部、大臂、小臂、手腕和手部组成。本次设计选取了回转支撑轴承来实现腰部和手腕的回转运动。机构设计完成之后，本次设计还对机械手对桶装水的码垛过程进行运动仿真，主要是分析各部分速度和加速度。【关键词】机械手、码垛、桶装水、运动仿真AbstractThe robot is a new device developed in the process of mechanization and automation of production。The design of this is bottled water palletizing robot, the role of palletizing bottled wat