智能足球机器人系统第7章智能小型足球机器人系统的仿真研究平台.ppt

7.6 仿真平台应用 * * 比赛重演以及数据分析 将图像子系统记录的比赛数据导入仿真平台，可以精确、生动地再现比赛的全过程 可从多角度观察并分析比赛中的某个场景 仿真调试功能 裁判盒：在控制面板上整合了小型组机器人足球比赛中的裁判盒消息，方便决策调试并可以进行模拟比赛 战术场景调试：包含了一系列可扩充和修改的战术场景。不同的应对策略以及参数设置往往会有不同的模拟结果。对特殊场景进行反复针对性调试，直到获得令人满意的结果 实时参数修改：在控制面板上实现对引力系数、斥力系数、有效避障范围、机器人控球能力、踢挑球力度等参数的在线修改 信息显示：可以显示场景中包括机器人和球在内的各种状态数据信息以及各种调试者操作信息 * * 7.7 仿真平台演示 * * 思考题 * * 为什么要建立智能足球机器人系统的仿真平台？ 智能足球机器人系统的仿真平台如何建立？ 智能足球机器人系统的仿真平台可实现哪些方面的调试？ 在智能足球机器人系统的仿真平台中是如何解决碰撞问题的？ 智能足球机器人系统的仿真平台的扩展功能有哪些？ * 第7章 智能小型足球机器人系统的仿真研究平台 《智能足球机器人系统》 第7章 智能小型足球机器人系统的仿真研究平台 第7章 智能小型足球机器人系统的仿真研究平台 * * 第7章 智能小型足球机器人系统的仿真研究平台 陈万米 张冰 朱明 等 上海大学大学生科技创新实验中心 上海,200072, wanmic@163.com 2009. 8 第一部分 智能小型足球机器人系统 目录 * * 7.1 路径规划仿真平台 * * 平台的搭建 VC++6.0开发环境 判断鼠标点选位置：设置控制模式（自由模式、防守模式、队列模式 ）、选定机器人、设置跑位点 信息显示 仿真平台运行机制 * * 多机器人队形防守 * * 防守队形函数encircle() encircle(vector pTarget, vector pHold, bool door) vector: 仿真平台定义的矢量类 pTarget: 防守对象 pHold: 需要保护对象的原点方向，即防守队形的中线 door: 边界控制标志 防守对象3号机器人距离己方球门较近时 * * encircle(己方球门线中点, Vector Player[3]._Pos, true) 4号机器人为守门员，0、1、2号机器人参与防守，3号机器人为防守对象（假想敌）。各机器人的运动轨迹分别用不同的色线表示。0-2号3个机器人以己方球门为圆心形成扇形队形，并根据防守对象（3号机器人）做扇形位移 防守对象3号机器人距离己方球门有一定距离 * * encircle(Vector Player[3]._Pos, 己方球门线中点, false) 当距离己方球门较远时，0-2号3个机器人以3号机器人为圆心形成扇形队形 防守对象3号机器人距离己方球门已经较远 * * encircle(Vector Player[3]._Pos, 己方球门线中点, false) 当距离己方球门更远一些时，1号机器人战术后撤，0、2号机器人仍以3号机器人为圆心作扇形防守 多机器人圆形队列算法 * * 谭民《多机器人系统》算法分为三步实现 基本跑位：BasicRun() 、 多边形边长调节：AngleAdjust() 多边形内角调节：DistanceAdjust() 步骤的跳转控制 定义机器人当前位置与其目标点之间的距离 控制可容误差 实现切换 圆形队列算法演示 * * 从仿真平台到决策子系统 * * 仿真平台是封闭运行的，决策子系统的信息渠道不是封闭的，它是整个智能机器人足球系统的一个环节 决策子系统接受的信息来自于视觉子系统 在系统的开始部分，决策子系统主机通过Windows Sockets获取视觉子系统主机提供的场上信息 决策子系统计算出的控制指令通过计算机的com口发送给机器人 决策子系统中，控制指令作为决策计算部分和com通信部分的公共数据 决策子系统每一周期对公共数据池中的控制指令作更新 com通信部分每一周期从公共数据池中读取控制指令发送给机器人 7.2 利用OpenGL构建3D智能足球机器人系统仿真平台 * * OpenGL技术 OpenGL的特点：硬件无关性 建模方便 出色的编程特性 OpenGL在Windows环境下的工作过程 仿真平台3D建模 * * 薄板型长方六面体：球