智能足球机器人系统第11章智能类人足球机器人仿真平台.ppt

* * 步态是在步行运动过程中,机器人的各个关节在时序和空间上的一种协调关系，通常由各关节运动的一组时间轨迹来描述。步态规划的目标是产生期望步态，即产生在某个步行周期中的实现某种步态的各关节运动轨迹（期望运动轨迹）。步态规划是机器人稳定步行的基础，也是双足步行机器人研究中的一个关键技术。人形机器人步态规划方法的发展经历了：模仿法、静步态法、动步态法、智能步态法四个阶段。 1） 模仿法 用记录下来的人类行走步态数据HMCD（Human Motion Capture Data）来指导机器人运动仍是可行的。体育研究者和人体运动信息研究专家对人体的运动做了大量的研究工作。他们让实验者穿上紧身衣，并在踝、膝、髋、肩、肘等关键关节贴上亮片标志以便于识别，在实验者行走过程中，利用高速摄像机对试验者的行走步态进行连续拍照。通过大量实验，获得不同实验者的行走步态连续照片，经过分析整理，获得可以指导机器人步态规划的人类行走步态数据。 双足步行实现 * * 为了更好的规划机器人步态，研究人员从机器人的实际结构出发建立运动学方程，规划机器人重心，以保证在机器人行走过程中重心在地面的投影始终保持在脚掌与地面接触的支撑平面内。这样就保证了机器人的步行稳定性。但是这种重心规划的静步态法仅适用于步行速度较低的情况，对于快速步行效果不佳。 机器人行走时双脚交替与地面接触，会形成随时间变化的稳定支撑区域。如果在步态规划中，以重心作为稳定判据，规划机器人重心在地面的投影始终保持在稳定支撑区域，机器人行走为静态步行。即在机器人在行走过程中每一时刻，机器人均处于静态平衡状态。重心位置计算公式为： (11.12) 该式中 指身体各部分连杆的质量， 是重力加速度， 与 是连杆质心在同一坐标系中的坐标值。静态步行是一种较为简单的低速步行方式，却是一种基本的步行方式。 静步态法 * * ZMP（零力矩点）概念的提出突破了步行速度对步态规划的限制。零力矩点指机器人所受到的重力与惯性力的合力延长线与地面的交点。步行速度越快，惯性力越大，但只要保证零力矩点始终处于脚掌与地面接触的支撑平面内，机器人就能保持平衡。动步态法是目前应用最广的步态规划方法，并衍生出其它许多规划方法。 当机器人行走速度提高时，在前进方向上会产生惯性力。机器人所受重力与惯性力的合力的延长线与支撑面的交点为零力矩点（ZMP）。如果在机器人行走步态规划中，以ZMP作为稳定判据，规划机器人ZMP在地面的投影始终保持在稳定支撑区域，机器人行走为动态步行。以ZMP作为稳定判据时，允许机器人重心在地面的投影超出稳定支撑区域。ZMP计算公式： 该式中 指身体各部分连杆的质量，g 是重力加速度， X、Y 、 Z 是连杆质心在同一坐标系中的坐标值，而 X 、Y 是指连杆质心在各轴上的加速度。 当机器人运动速度较低时，受到的惯性力较小，忽略ZMP公式中的导数项，便得到重心计算公式。由此可见，采用重心作为稳定判据进行步态规划是机器人处于低速运动时对ZMP稳定判据的一种简化手段。 动步态法 * * 为了得到机器人行走过程中的实际ZMP位置，需要应用传感器来测量行走时的数据，并由此计算得到实际ZMP位置。实际中通常测量ZMP的方法有三种： 通过测量机器人各构件在行走时的速度、加速度，应用ZMP的计算公式得到实际ZMP位置。但这种方法由于需要使用的传感器较多，计算过于复杂，故很少被使用。 在机器人脚底安置压力传感器，通过测得的压力值计算实际ZMP位置，这种方法在小型类人机器人上被广泛采用。 利用机器人踝关节处的六维力/力矩传感器测得实际ZMP位置，由于六维力/力矩传感器尺寸和价格上的限制，目前只有少数大型智能机器人上采用这种方法。 在仿真平台中使用提供足底的压力传感器，根据力平衡关系，可以通过压力传感器检测到的压力值计算与ZMP位置，ZMP位置计算公式如下： ? ?