智能足球机器人系统第2章 小型足球机器人的本体结构.ppt

双极性控制的驱动电压、输出电压和电流波形 * * 电机速度检测的实现 * * 数字测速具有测速精度高、分辨能力强、受器件影响小等优点，被广泛应用于调速要求高、调速范围大的调速系统和伺服系统。在实际应用中，光电编码器是数字测速常用的器件。 光电编码器，是一种通过光电转换将输出轴上的机械几何位移量转换成脉冲或数字量的传感器。这是目前应用最多的传感器，光电编码器的工作原理如图所示，在圆盘上有规则地刻有透光和不透光的线条，在圆盘两侧，安放发光元件和光敏元件。当圆盘旋转时，光敏元件接收的光通量随透光线条同步变化，光敏元件输出波形经过整形后变为脉冲，码盘上有之相标志，每转一圈输出一个脉冲。此外，为判断旋转方向，码盘还可提供相位相差90o的两路脉冲信号 光电编码器工作原理及输出波形 * * 小型足球机器人的击球子系统 * * 直流斩波升压原理 * * 电磁铁驱动电路 * * 机器人本体传感器红外测球 红外接近觉传感器工作原理 * * 红外传感器应用于小型组机器人结构框图 * * 小型足球机器人 控制电路 红外测球 红外测距 小型足球机器人运动（避障、带球） CMU的红外测球结构 * * 2.4 小型足球机器人的底层运动控制 * * 防积分饱和的PI调节器 * * 运动控制器程序 * * 定时器周期 中断子程序 2.5 小型足球机器人的基本运动轨迹规划 * * 小型足球机器人的行为控制算法 * * 小型足球机器人的行为控制方面，算法如下： 目标结构为（x’,y’,φ’）： Δ=θ-φ (t,r)=(cos2Δ*sgn(cosΔ),sin2Δ*sgn(sinΔ)) Vt=V（t-r） Vr＝V（t+r） α＝φ－φ’ θ’=θ+min(α,tan-1(c/d)) （2.19） 其中θ为小型足球机器人指向目标点的角度，φ为小型足球机器人当前姿态角，V为到达目标点所要求的速度，c为开阔距离，d为到目标点的距离。为了在到达目标点时同时符合角度要求，将θ’代替θ带入公式 小型足球机器人的动态目标拦截 * * 小型足球机器人赛中一个关键技术是能控制小型足球机器人截取运动中的球。例如队友间传球，防守对方进攻等高层行为中都要用到这一个体技能，良好的表现有助于球队进球得分。 这一能力由到达静态目标的控制算法发展而来，把目标结构看成时间函数，算式如下： f（t）＝（x’,y’,φ’） 这样可以从视觉子系统得出球的速度，包括速度大小和运动方向，从而可以预计任一时间点t0时球所在的位置f（t0）＝（x’,y’,φ’）。把动态目标看成瞬间静态，用前节介绍的小型足球机器人的基本运动轨迹规划求得到达预计目标f（t0）的轮速和估算时间。根据估算时间判断它是否能在指定的时间t0内到达。需要找出符合要求的最近时间点： t0=min{t0，T(f(t)) t} 此外可以按比例改变速度，严格控制在时间点t0时通过目标。 这一算法难点在于很难在合适的时间帧内求得t0。为此以很小的时间间隔将时间离散化，取符合限制条件的离散时间点最小值集合，近似求得t0值 。 小型足球机器人的击球角度 * * 指定射门方向 指定传球方向 2.6 智能小型足球机器人板载软件 * * 足球智能小型足球机器人的各项功能的实现最终是靠应用程序驱动硬件电路来完成的。应用程序设计的好坏，将直接决定了整个系统的运行质量和效率。因此，在应用软件设计之前，首先应了解应用软件设计的基本要求。主要的要求有以下三点： 1) 实时性 电机控制都是快速的实时控制，所以它的软件必须是实时性控制软件。所谓“实时性”是指微机必须在一定的时间限制内，完成一系列的软件处理过程，例如对电机的被控参数(如转速、电流、电压等)的反馈信号进行采样、计算、逻辑判断，按规定的控制算法进行数值计算，输出控制信号，以及对突然出现的故障报警和处理等等。 2) 可靠性 软件的可靠性是指软件在运行过程中避免发生故障的能力，以及一旦发生故障后的自本解脱和排除故障的能力。因此，为了提高软件的可靠性，软件设计时应当对各种可能引起软件运行故障的意外情况加以考虑并事先设定这些意外情况出现时的应对措施。 3) 易修改性 一个好的完整的软件，都不是一次设计和调试完成的。常常是边设计，边调试，经过逐次修改和不断完善最终才满足所要求的功能和特性。因此软件在一开始总体设计时，必须要有良好的结构设计，以有利于提高软件在反复调试、修改和补充过程中的效率，且保证最终完成的软件仍具有简洁明了的结构。 智能小型足球机器人软件结构 * * 思考题 * * 1，小型足球机器人机械子系统的基本要求有哪些