第二章(概念,微分方程,传递函数).pptVIP

《自动控制理论》 江苏大学电气学院自动化系 张 军 第二章 控制系统的数学模型 §2.1 控制系统数学模型的概念 §2.2 微分方程描述 §2.3 传递函数 §2.4 结构图 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 建模方法： 机理分析法(适用于机理已知的系统)”白箱问题” （根据系统工作所依据的物理定律列写运动方程，能量守恒定律，牛顿第二定律等） 测试法(实验法,经验法)适用于机理未知系统,”黑箱” 灰箱问题” 。（给系统施加某种测试信号，记录输出响应，并用适当的数学模型去逼近系统的输入输出特性） 综合法专门有一门课”系统辨识与参数估计”详细对此研究。 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 典型传递函数分析： 尽管组成控制系统环节的结构和机理各异,但其数学模型之间常具有相似性，控制原理的工作正是要把具体问题抽象成数学模型来研究它们的共性问题（内在普遍的规律），下面介绍的几个典型环节就是构成各复杂系统的基本单元，因此必须熟练掌握。 （1）比例环节 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 分压器和运放比例传递函数 第二章 控制系统的数学模型 特 点：动态过程中，输出量正比于输入量的变化速度。 运动方程： 传递函数： 频率特性 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 特点：此环节中含有一个独立的储能元件，以致对突变的输 入来说，输出不能立即复现，存在时间上的延迟。 运动方程： 传递函数： 频率特性： 惯性环节例子 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 第二章 控制系统的数学模型 电枢控制式直流侍服电机（作业推导）规定：如果输入量Ea(s)，输出量转速?(s)。 第二章 控制系统的数学模型 一阶微分环节 特 点：此环节的输出量不仅与输入量本身有关， 而且与输入量的变化率有关 运动方程： 传递函数： G( s ) = Ts + 1 频率特性： G( j? ) = j? T + 1 第二章 控制系统的数学模型 特 点：输出与输入及输入一阶、二阶导数都有关 运动方程： 传递函数： 频率特性： 可以看出，二阶微分环节的传递函数和频率特性是 振荡环节的倒数。 第二章 控制系统的数学模型 8、时间延迟环节（时滞环节） 特 点：输出能准确复现输入，但时间上存在延迟。 式中： 例如：在化工系统中，管道传输、温度传输等都是 时间延迟环节。 为延迟时间，当 为常数时，其出传递函数为 * * 数学模型: 是描述系统特性或状态的数学表达式。它表达了系统输入输出及系统各变量之间的定量关系。是系统内部本质信息的反映。是系统内在客观规律的写照或缩影。(举例:电路模型) 2.1 数学模型的概念 建模目的： 1. 可以定量分析系统动静态性能,看是否能满足生产工艺要求。 2. 可以用于定量的控制计算,对系统行为进行预测,并加以控制。控制精度与模型精度有关。 3. 利用模型可以进行有关参数的寻优 。 建模的要点： 1. 模型是系统内部本质信息的反映,这说明它不是实际过程的重现,并未考虑过程所有因素,而只是抓住主要的本质的因素。 2. 系统的本质特征与建模的目的密切相关.建模目的不同,系统的输入输出及结构就不同,本质信息也不同,模型自然也不同。 3. 模型的的精度与所考虑影响系统的因素有关,一般来说考虑的因素越多,模型越精确,当然也越复杂(工程实用性变差)。 4. 需正确处理好模型准确性与实用性(简化性)的矛盾,应紧紧围绕建模的目的做文章 。 数学模型种类 1. 经典:微分方程、差分方程、瞬态响应函数、传递函数、频率特性。 2. 现代:状态方程、状态空间表达式。 古典控制理论本章重点以机理分析法为基础,介绍微分方程,瞬态响应函数和传递函数的建立。 2.2编写微分方程的前提条件 1. 给定发生变化或出现扰动瞬间之前,系统应处于平衡状