第二章过程特性及其数学模型有关资料.pptVIP

假定Q1为阶跃作用，t＜0时Q1＝0；t≥0时Q1＝A。为了求得在Q1作用下h的变化规律，可以对上述微分方程式求解，得 上式就是对象在受到阶跃作用Q1＝A后，被控变量h随时间变化的规律，称为被控变量过渡过程的函数表达式。 从图中的反应曲线可以看出，对象受到阶跃作用后，被控变量就发生变化，当t→∞时, 被控变量不再变化而达到了新的稳态值h(∞)。这时由上式可得 图2-16 反应曲线 * 或 这就是说，K是对象受到阶跃输入作用后，被控变量新的稳定值与所加的输入量之比，故是对象的放大系数。它表示对象受到输入作用后，重新达到平衡状态时的性能，是不随时间而变的，所以是对象的静态性能。 下面再来讨论时间常数T的物理意义。 将t＝T代入被控变量过渡过程的函数表达式中，就可以求得 这就是说，当对象受到阶跃输入后，被控变量达到新的稳态值的63．2％所需的时间，就是时间常数T，实际工作中，常用这种方法求取时间常数。 或 * 在图2-17中，四条曲线分别表示对象的时间常数为T1、T2、T3、T4时，在相同的阶跃输入作用下被控变量的反应曲线。假定它们的稳态输出值均是相同的(图中为100)。显然，由图可以看出T1＜T2＜T3＜T4。时间常数大的对象(例T4所表示的对象)，对输入的反应比较慢，一般也可以认为它的惯性要大一些。 图2-17 不同时间常数的反应曲线 * 在输入作用加入的瞬间，液位h的变化速度是多大呢? 将式(2—33)对时间t求导得 由上式可以看出，在过渡过程中，被控变量变化速度是越来越慢的，当t=0时，有 当 时，可得 * 时间常数T的物理意义：当对象受到阶跃输入作用后，被控变量如果保持初始速度变化，达到新的稳态值所需的时间就是时间常数。 当t＝∞时，才有h＝KA。但是当t＝3T时， 这就是说，从加入输入作用后，经过3T时间，液位已经变化了全部变化范围的95％。这时，可以近似地认为动态过程基本结束。所以，时间常数 T 是表示在输入作用下，被控变量完成其变化过程所需要的时间的一个重要参数。 图2-18 时间常数T的求法 * 三、滞后时间τ 有的对象，在受到输入作用后，被控变量却不能立即而迅速地变化，这种现象称为滞后现象。根据滞后性质的不同，可分为两类，即传递滞后和容量滞后。 1．传送滞后 传递滞后又叫纯滞后，一般用τ0表示。τ0的产生一般是由于介质的输送需要一段时间而引起的。 例如： 图2-19 溶解槽及其反应曲线 * 另外，从测量方面来说，由于测量点选则不当、测量元件安装不合适等原因也会造成传递滞后。 图2-20是一个蒸汽直接加热器，如果以进入的蒸汽量q为输入量，实际测得的溶液温度为输出量。并且测量点不是在槽内，而是在出口管道上，则会造成传递滞后。 图2-20 蒸汽直接加热器 * 图2-21所示为有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线。x为输入量，y(t)为无纯滞后时的输出量，yτ(t)为有纯滞后时的输出量。 图2-21 有、无纯滞后的一阶阶跃响应曲线 * 表示成数学关系式为 因此对于有、无纯滞后特性的对象其数学模型具有类似的形式。 若无纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 则有纯滞后的对象特性可以用下述方程式描述 * 2．容量滞后 有些对象在受到阶跃输入作用x后，被控变量y开始变化很慢，后来才逐渐加快，最后又变慢直至逐渐接近稳定值，这种现象叫容量滞后或过渡滞后，其反应曲线如图2-22所示。 容量滞后一般是由于物料或能量的传递需要通过一定阻力而引起的。 图2-22 容量滞后对象的反应曲线 * 纯滞后和容量滞后尽管本质上不同，但实际上很难严格区分，在容量滞后与纯滞后同时存在时，常常把两者合起来统称滞后时间τ即τ＝τ0十τh 。 不难看出，自动控制系统中，滞后的存在是不利于控制的。也就是说，系统受到干扰作用后，由于存在滞后，被控变量不能立即反映出来，于是就不能及时产生控制作用，整个系统的控制质量就会受到严重的影响。 * * 教学内容： 第二章 过程特性及其数学模型：第一节 化工过程的特点及其描述方法，第二节 对象数学模型的建立，第三节 描述对象特性的参数 教学目的要求 ： 了解化工过程的特点及其描述方法，了解机理建模和实验建模；掌握表征被控对象特性的三个参数——放大系数K、时间常数T、滞后时间