[宝典]《机电系统计算机操纵》ppt弥补：数学模型.pptVIP

计算机控制系统数学模型; A1 z变换;1 z变换;; 在z变换定义中，T是采样周期，若取T=1，则z变换还具有以下简单形式; 单位阶跃函数f(t)=1(t)的采样函数 故有 ; 单位斜坡函数f(t)=t所对应的序列为 f(kT)=kT k=0,1,2,… 因此，有 ;例3 指数函数的z变换;2 z变换的性质 ;二、延迟定理（右移定理）;三、超前定理（左移定理）;证明： 令m=k+n，则 ;四、初值定理;五、终值定理;例4 已知 因为 的极点为0.2，它位于单位圆内，所以有;六、复位移定理;七、偏微分定理;3 z反变换;一、长除法;因此 ;先将F(z)写成z-1表示的形式;二、部分分式展开法; 其中a1, a2, a3,…,an为待定系数，将上述方程两边同乘以（z-pi）,并令z=pi,使得方程右边除ai以外各项为零，即可求得 ;所以有;例10 多重极点情况，求 的反变换。;4 用z变换解线性差分方程;可以利用z变换来解差分方程。对上式两边取z变换，并利用z变换的超前定理，有;设u(k)为已知的输入离散函数，则U(z)已知，并设所有的初始条件均为已知的，即 (z),β(z)，由上式即可解出y(k)的z变换Y(z) ???????? 求Y(z)的反变换即可得序列{y(k)}，它是原差分方程的解。;查表得 ， 对以上差分方程取z变换得 ;计算机控制系统的数学描述 ;A2 脉冲传递函数; 即脉冲传递函数定义为，在初始条件为零的前提下，系统输出信号的z变换与系统输入信号的z变换之比。已知系统脉冲传递函数G(z)以后，系统的输入输出间关系即可简单表示为 ;;注意: ; 对中间不带采样开关的两个连续环节串联情况，可以先求得等效环节 则可化成上图的情况, 这时有 其中，G1G2(z)是Z[G1(s)G2(s)]的简化记法。;例2 设在上图中;在上图的串联环节之间有一个同步周期采样开关，第一个环节的输出C1(s)经采样后得采样信号C1*(s)作为G2(s)的输入。也就是说两个串联环节的输入信号都是离散的脉冲序列，因此有;例3 设在图所示系统中， ，;普遍的结论：;A3 闭环系统的脉冲传递函数;根据z变换的线性性质有 ;1、控制算法D(z); 两边取z变换可得;2、广义对象的脉冲传递函数;因此，若设;诱赛截宙裤粉较奸坐乡操滁枷菊络斗千循屁揉署肇挤驴菩绢邪己萝曙骨惠《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型;3、整个系统的闭环脉冲传函数;A4 采样系统的动态分析;由此可见，采样系统的时间响应是它各个极点时间响应的线性叠加。如果了解了位于任意位置的一个极点所对应的时间响应，则整个系统的时间响应也就容易解决了。 与连续系统类似，采样系统的零点和极点在z平面上的分布对系统的瞬态响应起着决定性的作用。特别是系统的极点不但决定了系统的稳定性, 还决定了系统响应速度。 在采样系统中，单位脉冲函数： 显然，对于单位脉冲函数，它的z变换 。在单位函数的作用下，系统的动态过程，称为系统的单位脉冲响应。 ; 设系统输入为R(z)，输出为C(z)，系统脉冲传递函数为G(z)。 ;当Pi位于z平面不同位置时，所对应的脉冲响应序列如图 ;叼缮休秸咕缨又煞柄魏媚婪仪峻厩锋咖谐澡悉河贡德瀑沟怪叼辫燎破焕革《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型;2、一对共轭复数极点对应的脉冲响应;拽社釜穴曾旱副跳磷栋逊竟托裂职叮邑凌买状吠禽兴寂硫龚锁皱堂搬士磋《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型《机电系统计算机控制》ppt补充：数学模型;令 为复数极点的模，它表示极点到原点之间的距离。 ;结论;A5 采样系统的稳定性;根据上一节的关于极点位置与系统动态响应的关系和稳定性的分析可知: 上式线性定常系统为渐近稳定的充要条件是系统特征方程所有根（系统脉冲传函数的所有极点）都位于z平面的单位圆内。 在连续系统分析中，采用劳斯判据可以在不求解特征方程的前提下，判定特征方程的根是否在复平面s平面的左半平面。在采样系统中无法用此判据直接判定特征根的模是否小于1。 ;为了能利用劳斯判据，可以采用 变换, 把z平面上的单位圆变成 平面