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PAGE 8双智能小车(C题)摘要： 本作品主要以STC12单片机为控制核心，结合光电传感器、颜色传感器、避障开关等器件构成多功能智能小车系统。根据光电传感器模块对黑带进行寻迹，通过单片机的PWM占空比的调节实现对小车的控制；使用颜色传感器识别在轨道上设置的红绿灯；在汇合点以及弯道处采用红外避障开关使2小车保持一定的安全距离。此外，本作品的独特之处在于使用无线收发模块，并通过LED灯实时显示两小车在轨道上的具体位置。通过多次实际测试，两小车运行良好，能够实现寻迹、识别、避障以及实时显示等功能。关键词：单片机 寻迹 光电传感器 颜色传感器 避障开关引言本题需要设计两辆小车，按图1所示跑完全程。小车听到声音从起点同时出发，两车分别在双菱形赛道的上下两车道运行，在与交汇点D处相距30cm处有两限宽限高门1、2。小车通过检测门上红绿灯情况判断是否停车。两灯必须一个为绿灯，另一个为红灯。若为红灯，则小车停车3s，车上亮起红灯，3s后灭灯继续行驶，为绿灯则小车继续行驶。在弯道1和2行驶时，两车之间必须保持至少20cm的安全距离。小车通过E点后，继续分道行驶，通过F点之前的限宽限高门3、4，还需对红绿灯进行判断，最终驶回终点。另外，在路外建立一个交通指挥中心，可以实时显示A、B两车在道路上位置。从题目可以看出，小车是声控启动的。在循迹行驶过程中，在菱形的不同赛道运行必然要求在拐弯处两车的转向不同。检测红绿灯需要颜色传感器判断红色还是绿色。而保证两车之间20cm的安全距离则通过避障开关装置实现。本作品以STC12单片机为控制核心，配合直流电动机，光电传感器、颜色传感器等器件构成多功能智能小车系统。根据装于车头的两两位于车身两侧的四个光电传感器对黑线进行寻迹，在直道上左右微调使车沿轨道行驶，在拐弯处使车按期望的方向转动。这里，我们通过STC12单片机的PWM占空比的调节来实现小车的左右转。图1 道路结构示意图方案设计1 系统方案论证（1）轨迹探测模块设计方案论证方案一：利用两只红外传感器两只传感器分别置于轨道的两侧，根据其接受到白线的先后控制小车转向，但测试表明，两传感器之间距离难调，拐弯时不易检测。方案二：利用四只红外传感器结构图如2所示，四个圆圈代表4个光电传感器，黑线为赛道，中间两只红外传感器的距离略小于黑线宽度，在程序中设置黑线为高电平。最外面两只位于黑线两边且距离黑线边缘距离短，用于转向的判断。当小车在直道上稍有偏转，左一右一传感器不在黑线上，返回值会发生变化，检测速度快，精度较高。 图2 传感器安装方式示意图综合比较，基于寻迹准确性和行驶速度的要求的考虑，选择方案二。（2）单片机最小系统电路模块方案一：80C5180C51是最基本的一款单片机，硬件图及指令系统都很简单，主要用于初学者的学习，但是性能不高，运行速度较慢。方案二：STC12STC系列单片机的STC12C5A60S2，是高速、低功耗 、超强抗干扰的新一代8051单片机，指令系统完全兼容传统的8051，但速度要快到8-12倍，内部集成专用的复位电路，2路PWM,8路高速8位A/D转换。综合比较，对电机速度控制用PWM较为方便，所以采用方案二。2 理论分析与计算 轨迹探测分析通过传感器检测到的回馈信号可分为以下几种情况：见附录表1。情况1说明四个传感器均检测到白线，小车冲出跑道行驶，此时通过单片机PWM占空比控制小车断电，由于摩擦，小车停止。由于小车速度不是很快，而赛道摩擦较大，仅通过断电方式小车就可以很快停车。情况2如图3所示，小车左偏且幅度较大，只有右2传感器可检测到黑线，此时需控制小车向右大转，加大左轮转速，使小车向右转。3、4两种情况小车左偏幅度不是很大，右1可检测到黑线，右2检测不到是左偏幅度最小，这两种情况可按一种处理，小车向右微调，此时的占空比与第2种情况不同。5、9两种情况小车右偏幅度不是很大，与上述情况相反。当左1、右1同时检测到黑线时，小车沿直道行驶。如下图4所示。 图3 小车左偏时传感器示意图 图4 小车直行时传感器示意图3 电路设计（1）系统总体框图系统总体硬件框图如附录图5所示：图5 系统总体硬件框图系统包括无线收发模块、光电传感器模块、彩色传感器模块、电机驱动模块、避障模块、语音模块、稳压电源模块以及STC12单片机模块。（2）彩色传感器TCS230TCS230是TAOS公司推出的可编程彩色光到频率的转换器，集成了红绿蓝(RGB)三种滤光器。TCS230输出信号为数字量，可直接与微处理器连接，使电路更加简单。由三原色感应原理，如果知道构成各种颜色的三原色的值就可以知道所测物体的颜色。当选定TCS230的一个颜色滤波器时，它只允许某种特