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天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 授课讲义 第5讲 2.5信号流图及梅逊公式应用 2.5.1信号流图 (1)节点所表示的变量等于流入该节点的信号的和。 系统的信号流图 例2—1 0 求如图2.13所示系统的 传递函数 2.6控制系统的频率特性 即使在不知道系统内部机理的情况下 也可以通过做频率响应实验来确定 例2一11 在如图2—15所示的RC网络的输入端加输入信号 ，求输出稳态响应及网络的频率特性函数 使用对数坐标图的优点： 可以展宽频带；频率是以10倍频表示的，因此可以清楚的表示出低频、中频和高频段的幅频和相频特性。 可以将乘法运算转化为加法运算。 所有的典型环节的频率特性都可以用分段直线（渐进线）近似表示。 对实验所得的频率特性用对数坐标表示，并用分段直线近似的方法，可以很容易的写出它的频率特性表达式。 在不同 下求出 及 ，结果如表2.3 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 定义稳态响应与正弦输入信号的相位差 为系统的相频特性，它描述系统的稳态响应对不同频率输入信号的相位移特性； 定义稳态响应的幅值与输入信号的幅值之比 为系统的幅频特性，它描述系统对不同频率输入信号在稳态时的放大特性； 幅频特性和相频特性可在复平面上构成一个完整的向量 ，它也是 的函数。 称为频率特性。 这里 和 分别称为系统的实频特性和虚频特性。 还可将 写成复数形式，即 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 由于这种简单关系的存在，频率响应法和利用传递函数的时域法在数学上是等价的。 频率特性与传递函数的关系为： 幅频特性、相频特性和实频特性、虚频特性之间具有下列关系： 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● [结论]：当传递函数中的复变量s用 代替时，传递函数就转变为频率特性。反之亦然。 到目前为止，我们已学习过的线性系统的数学模型有以下几种：微分方程、传递函数和频率特性。它们之间的关系如下： 微分方程 频率特性 传递函数 脉冲函数 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 从另一方面，若线性系统在正弦信号输入作用下，在稳态情况下，输入输出都是正弦函数，可用矢量表示： 可见，频率特性就是输出、输入正弦函数用矢量表示时之比。 表示线性系统在稳态情况下，输出、输入正弦信号之间的数学关系。是频率域中的数学模型。 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● [例子]：设传递函数为： 微分方程为： 频率特性为： 其余略。 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 频率响应法的优点之一在于它可以通过实验量测来获得，而不必推导系统的传递函数。 事实上，当传递函数的解析式难以用推导方法求得时，常用的方法是利用对该系统频率特性测试曲线的拟合来得出传递函数模型。 此外，在验证推导出的传递函数的正确性时，也往往用它所对应的频率特性同测试结果相比较来判断。 频率响应法的优点之二在于它可以用图来表示，这在控制系统的分析和设计中有非常重要的作用。 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 频率特性的推导是在线性定常系统是稳定的假设条件下得出的。如果不稳定，则动态过程c(t)最终不可能趋于稳态响应cs(t)，当然也就无法由实际系统直接观察到这种稳态响应。但从理论上动态过程的稳态分量总是可以分离出来的，而且其规律性并不依赖于系统的稳定性。因此可以扩展频率特性的概念，将频率特性定义为：在正弦输入下，线性定常系统输出的稳态分量与输入的复数比。所以对于不稳定的系统，尽管无法用实验方法量测到其频率特性，但根据式 由传递函数还是可以得到其频率特性。 天下事有难易乎,为之,则难者亦易矣;不为,则易者亦难 ●▂● 工程上常用图形来表示频率特性，常用的有： 1．极坐标图，也称奈奎斯特(Nyquist)图。是以开环频率特性的实部 为直角坐标横坐标，以其虚部 为纵坐标，以 为参变量的幅值与相位的图解表示