自动纺织机控制系统软件设计及仿真.docVIP

PAGE PAGE 44PAGE I第4章 软件设计4.1 软件设计总体方案自动纺织机控制系统的软件部分由主程序、初始化程序、中断程序、张力控制程序等子程序组成。主程序负责对所有子程序模块的管理和调用，保证系统的正常运行。初始化程序完成系统的初始化，主要有DSP初始化，编程的初始化、定时器初始化，A/D初始化，以及外部中断初始化等。张力控制程序将当前的检测张力值与设定的经纱张力值进行比较，并按照PI控制律计算出经纱张力的调节量，并对伺服系统发出指令，调节送经电机的转速，实现系统的恒张力运行。张力采集程序是按照设定的频率和张力采集点对经纱张力进行采样，然后进行A/D转换和滤波处理，作为系统的当前张力值反馈给控制芯片。中断子程序负责处理各种内部、外部的中断。转子位子信号处理子程序负责处理位置传感器的检测信号，为送经卷取控制器提供基准信号。总体程序结构如图4-1所示。图4-1 总体程序结构4.2 主程序图4-2 主程序流程主程序的基本流程如图4-2所示，它包含了软件系统设计的基本功能，决定了程序的基本结构和运行方式。首先它调用初始化子程序对整个系统进行初始化。然后读取外部存储器中的数据，如读取当前的设定的张力值并进行参数计算和设定。然后检测送经卷取和引纬伺系统的状态以决定是否开车。开车后，启动伺服系统，驱动电机动作，检测张力信号，调用张力检测子程序，调用张力调节子程序进行调节经纱张力。在整个运行过程中系统需要保持与外部的通信正常，随时接受外部输入的数据，并及时对各种故障和错误作出反应。当收到停车信号后，系统停止运行，并恢复到开车之前的状态。4.3 张力调节子程序张力控制是整个送经卷取控制系统的核心部分，因此，张力调节子程序也是程序系统最重要的模块之一。在本程序中，张力调节子程序的功能是，按照设定的张力要求，与系统当前的状态进行比较，按照PI控制方式，算出当前的电机转速。送经电机的驱动脉冲由位置传感器送来的方波信号处理后得到，作为电机运行的基准信号。在本设计中，调节电机转速是通过调节电机驱动信号的额PWM波的占空比来实现的，而送经电机的在织机主电机转速一定的情况下，占空比比越大，脉冲频率越低，电机的转速越低，反之，占空比越小，脉冲频率和电机转速越高。在织机正常运行时，送经电机的基准占空比计算如下所示：张力传感器方向为正时， （4-1）当前张力值大于设定值时，取“+”，否则取“-”。张力传感器方向为反时， （4-2）当前张力值大于设定值时，取 “-”，否则取“+”。上式中，为调节后指定纬密下的送经电机PWM占空比，为当前指定纬密下的送经基准电机PWM占空比，i为纬密，、为调节系数，为张力设定值，为本周期张力值，为上一周期张力值。张力调节可分为以下几种情况：(1)停车调整停车调整，是指开车前经纱和布面恢复到设定的上机张力，避免开车痕的产生。停车后由于齿轮的间隙和经纱的延展性使得张力下降。在本程序中，当张力低于设定值的95%时，则进行调整，根据张力的偏差，使送经电机反转一定位置量直至张力恢复设定值，然后向主控系统发出准备好信号，主机准备开车。此外，还应当设定上机张力的上下限，如果上机张力在此范围之间则视为正常，否则发出错误信号并报警。其流程如图4-3所示。图4-3 停车调整流程(2)开车调整指主机开车后的一段时间内，经纱张力迅速增加，而波动也较大，因此需要对经纱张力进行调整。在本程序中，若当前张力在设定值的95%-105%之间时，则视为张力正常并进入正常织造阶段。当前张力低于设定值的95%或高于设定值的105%，则须进行开车补偿，并对张力进行调整。完成调整后，向主控系统发出信号，准备进入正常运行状态。其流程如图4-4所示，停车补偿和开车补偿的具体方在这里不做详细论述。图4-4 开车调整流程(3)正常运行正常运行时，系统应设定动态张力的上下限，如果经纱张力超限则系统报警并发出停车信号。如果张力值在限定范围内，首先判断当前张力传感器的位置，之后再将当前张力值与设定值进行比较，由当前的电机转速和张力值以及上一周期的张力值，按照PI控制方式，计算出当前应设定的电机转速，然后向伺服系统发出调节指令，改变PWM的的占空比调节电机转速。此外，为确保系统运行的稳定，在程序中应设定送经电机驱动信号PWM占空比的上下限值，当占空比高于最大值或低于最小值时，则取最大值或最小值。正常运转时张力调节流程如图4-5所示。图4-5 正常运行时的张力调节流程4.4 送经电机启动子程序送经电机为直流无刷电机，其采用电子换向，需要不断检测转予位置，确定逆变器功率管的开关状态，电机启动模块就是用来读取三个霍尔信号的状态，以确定逆变器的换相顺序。当电机处于运行状态时，电机三个霍尔信号端不断输出互差120。电角度的方波，这时DS