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烟台大学机电学院 微机原理与接口技术－－基于IA-32处理器和32位汇编语言·第4版 第1章 微型计算机系统 第5章 机器人的控制系统 5.1 机器人传感器 5.2 驱动与运动控制系统 5.3 控制理论与算法 (不要求) 5.0 概述 工业机器人的控制系统包含对机器人本体工作过程进行控制的控制机、机器人传感器、运动伺服驱动系统等。 控制系统主要对机器人工作过程中的位置及姿态、路径轨迹及规划以及末端执行器施加在被作用物上的力和力矩等进行控制。 控制系统中涉及传感技术、驱动技术、控制理论和控制算法。 概述(续) 目前广泛使用的工业机器人中，控制机多为微型计算机，设有专门的控制柜。 机器人一般配有简单的内部传感器，用来感知运行速度、位置和姿态等，还可以配备简易的视觉、力传感器感知外部环境。 近年来，智能机器人的研究,主要体现在:处理的信息量大，控制算法复杂。同时配备了多种内部、外部传感器，不但能感知内部关节运行速度及力的大小，还能对外部的环境信息进行感知、反馈和处理。 5.1 机器人传感器 5.1.1 机器人传感器的特点和要求 5.1.2 机器人内部传感器 5.1.3 机器人外部传感器 5.1.1 机器人传感器的特点和要求 一、机器人传感器的种类 传感器是以一定精度将被测量(如位移、力、加速度、温度等)转换为与之有确定对应关系、易于处理的某种物理量的部件或装置(-)。 完整的传感器应包括敏感元件、转换元件、基本转换电路三部分?(以应变片为例)。 使传感器的信号输出应符合具体工业系统的要求(如4～20mA、–5～5V)。 传感器的种类 机器人传感器除了常见的位置、速度传感器外，还包括以下几类传感器： (1) 简单/复合触觉——确定工件对象是否存在,以及它的尺寸和形状等。 (2) 简单/复合力觉——单维力或多维力的测量。 (3) 接近觉——工作对象的非接触探测。 (4) 简单/复合视觉——孔、边、拐角等的检测/识别工作对象的形状等。 一些特殊领域应用的机器人还可能需要具有温度、湿度、压力、滑动量、化学性质等感觉能力方面的传感器。 二、传感器的性能指标 (1) 基本参数，包括量程、灵敏度、静态精度和动态性能(频率特性及阶跃特性)。 (2) 环境参数，包括温度、振动冲击及其他参数(潮湿、腐蚀及抗电磁干扰等)。 (3) 使用条件，包括电源、尺寸、安装方式、电信号接口及校准周期等。 较重要和常用的一些参数指标 1．灵敏度 2．线性度 3．精度 4．重复性 5．分辨率 6．响应时间:传感器的动态特性指标 7．抗干扰能力 5.1.2 机器人内部传感器 操作机器人根据具体用途不同可以选择不同的控制方式，如位置控制、速度控制及力控制等。 机器人的位置或速度控制通常是在关节空间进行的，机器人控制系统的基本单元是机器人单关节位置、速度控制. 用于检测关节位置或速度的传感器也成为机器人关节组件中的基本单元(所谓的内部传感器)。 一、位置传感器 常见的有电阻式、电容式、电感式位移传感器及编码式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器等。这里介绍几种典型的位移传感器。 1．电位器式位移传感器 电位器式位移传感器主要有电位器和滑动触点组成，通过触点的滑动改变电位器的阻值来测量信号的大小。 这种位移传感器可以测量直线位移也可以测量角位移 测量角位移的电位器式位移传感器的结构原理如图5.1所示。 旋转型电位器式位移传感器 图中可变电阻做成圆弧形，滑动触点是一个绕中心回转的电刷，当被测角度发生变化时，电刷转过的角度随之改变,输出与角度成线性关系的电压信号。 直线型电位器式位移传感器 将可变电阻做成直线形，当电刷沿电阻的长度方向作直线运动时，可测量出与电刷固连的被测物的直线位移。其测量原理如图5.2所示。 电位器式位移传感器特点 电位器式位移传感器结构简单，性能稳定，精度高。 只要改变可变电阻两端的基准电压，就可以在一定程度上选择其输出信号范围，且测量过程中掉电或发生故障时，输出信号能得到保持而不会自动丢失。 其缺点是滑动触点容易磨损。 +运动中接触点可能不可靠? 2．编码式位移传感器 编码式位移传感器是一种数字式位移传感器，其测量输出的信号为数字脉冲，可以测直线位移也可以测转角。 编码式位移传感器测量范围大，检测精度高，在机器人的位置检测及其他工业领域都得到了广泛的应用(-)。 编码器按照测出的信号是绝对信号还是增量信号，可分为绝对式编码器和增量式编码器； 按照结构及信号转换方式，又可分为光电式、接触式及电磁式等。目前机器人中较为常用的是光电式编码器。 1) 绝对式光电编码器 绝对式编码器是一种直接编码式的测量元件，它可以直接把被测转角或位移转化成相应的代码， 指示的是绝对位置而无绝对误差，在电源切断时不会失去位置信息。 但其结构复杂，价格昂贵，且不易做到高