毕业设计（论文）通用上下料机械手结构设计（全套图纸）.docVIP

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2018-07-01 发布于浙江
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毕业设计（论文）通用上下料机械手结构设计（全套图纸）

XX大学200X届毕业设计说明书第 PAGE II 页共 Ⅱ 页目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc381381904 1 绪论 PAGEREF _Toc381381904 \h 1 HYPERLINK \l _Toc381381905 1.1 机械手概述 PAGEREF _Toc381381905 \h 1 HYPERLINK \l _Toc381381906 1.2 机械手的组成和分类 PAGEREF _Toc381381906 \h 2 HYPERLINK \l _Toc381381907 1.2.1 机械手的组成 PAGEREF _Toc381381907 \h 2 HYPERLINK \l _Toc381381908 1.2.2 机械手的分类 PAGEREF _Toc381381908 \h 4 HYPERLINK \l _Toc381381909 1.3 国内外发展状况 PAGEREF _Toc381381909 \h 6 HYPERLINK \l _Toc381381910 1.4 课题的提出及主要任务 PAGEREF _Toc381381910 \h 8 HYPERLINK \l _Toc381381911 1.4.1 课题的提出 PAGEREF _Toc381381911 \h 8 HYPERLINK \l _Toc381381912 1.4.2 课题的主要任务 PAGEREF _Toc381381912 \h 9 HYPERLINK \l _Toc381381913 2 机械手的设计方案 PAGEREF _Toc381381913 \h 10 HYPERLINK \l _Toc381381914 2.1 机械手的座标型式与自由度 PAGEREF _Toc381381914 \h 10 HYPERLINK \l _Toc381381915 2.2 机械手的手部结构方案设计 PAGEREF _Toc381381915 \h 10 HYPERLINK \l _Toc381381916 2.3 机械手的手腕结构方案设计 PAGEREF _Toc381381916 \h 10 HYPERLINK \l _Toc381381917 2.4 机械手的手臂结构方案设计 PAGEREF _Toc381381917 \h 10 HYPERLINK \l _Toc381381918 2.5 机械手的驱动方案设计 PAGEREF _Toc381381918 \h 11 HYPERLINK \l _Toc381381919 2.6 机械手的控制方案设计 PAGEREF _Toc381381919 \h 11 HYPERLINK \l _Toc381381920 2.7 机械手的主要参数 PAGEREF _Toc381381920 \h 11 HYPERLINK \l _Toc381381921 2.8 机械手的技术参数列表 PAGEREF _Toc381381921 \h 11 HYPERLINK \l _Toc381381922 3 手部结构设计 PAGEREF _Toc381381922 \h 14 HYPERLINK \l _Toc381381923 3.1 夹持式手部结构 PAGEREF _Toc381381923 \h 14 HYPERLINK \l _Toc381381924 3.1.1 手指的形状和分类 PAGEREF _Toc381381924 \h 14 HYPERLINK \l _Toc381381925 3.1.2 设计时考虑的几个问题 PAGEREF _Toc381381925 \h 14 HYPERLINK \l _Toc381381926 3.1.3 手部夹紧气缸的设计 PAGEREF _Toc381381926 \h 15 HYPERLINK \l _Toc381381927 3.2 气流负压式吸盘 PAGEREF _Toc381381927 \h 18 HYPERLINK \l _Toc381381928 4 手腕结构设计 PAGEREF _Toc381381928 \h 21 HYPERLINK \l _Toc381381929 4.1 手腕的自由度 PAGEREF _Toc381381929 \h 21 HYPERLINK \l _Toc381381930 4.2 手腕的驱动力矩的计算 PAGEREF _Toc381381930 \h 21 HYPERLINK \l _Toc381381931 4.2.1 手