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测量机器人ATR测量原理及重复性实验分析 　　摘 要：该文简述了Leica公司的新型测量机器人TS30自动目标识别（ATR）功能的原理，设计了一个一般观测条件下的实验，研究ATR测角重复性的情况，并运用数理统计原理加以分析，从而探讨了ATR照准精度可靠性。 　　关键词：测量机器人 TS30 ATR 测量重复性。 　　中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章编号：1674-098X（2012）12（b）-000-03 　　TS30是Leica公司2009年推出的第四代超高精度智能全站仪，是目前世界上最先进的测量机器人。如图1所示，作为TCA2003的替代产品，TS30的能耗低，转动噪声较TCA2003减少很多，其标称测角标准差0.5″，自动目标识别模式（ATR模式）的测角标准差1″，ATR照准精度 　　200 m内优于1 mm，1000 m优于2 mm，工作范围1.5～1000 m。 　　测量机器人（Survey robot）是一种能代替人进行自动搜索、跟踪、辨识和精确照准目标并获取角度、距离、三维坐标以及影像等信息的智能型电子全站仪。其中，自动目标识别（ATR）功能是测量机器人测量准确性的核心和决定性因素，但ATR测量的重复性如何，ATR测量值是否可靠等类似的问题仍困扰着我们。该文通过设计一系列实验，运用数理统计原理计算了ATR测量重复性即内符合性，从而评估ATR测量的可靠性。 　　1 ATR的测量原理 　　测量机器人采用了自动目标识别技术ATR（automatic target recognition），实现了普通棱镜长距离自动识别与精确照准，其工作原理如图2所示。 　　ATR部件安装在全站仪的望远镜上，在使用ATR测量时，CCD光源先自主发射一束红外激光，按类似自准直的原理通过光学部件同轴地投影在望远镜视准轴上，由棱镜反射回来。望远镜里专用分光镜将反射回来的ATR 光束与可见光、测距光束分离出来，引导ATR光束至CCD阵列上，形成光点，由内置CCD相机接收，其位置以CCD相机的中心作为参考点来精确地确定。CCD阵列将接收到的光信号，转换成相应的影像，通过图像处理算法，计算出图像的中心，即棱镜的中心。 　　测量机器人TS30运用ATR功能精密测量的过程就是“粗瞄―搜索―锁定―照准―测量”的过程。即先手动对目标棱镜粗略瞄准，然后开启测量功能，ATR自动搜索自定义窗口内（这个自定义窗口大小可以通过仪器设置选项的ATR窗口设置来自定义，在TS30中，窗口大小默认为水平方向搜索4 °，垂直方向搜索4 °。自定义的窗口范围越大，则搜索时间越长。）的目标棱镜，如果它探测不到棱镜，它将从头开始搜索过程，即望远镜进行螺旋式的连续运动。一旦探测到棱镜，望远镜马上停止运动，马达驱使望远镜去接近棱镜的中心，计算出十字丝中心与返回图像中心的偏移值，给出改正后的水平和垂直角度读数，得出测量值。 　　由于望远镜筒的位置随机，ATR完成每次测量都需要重新搜索棱镜，所走过的路径都不甚相同，得出的测量值有所不同就不足为奇，但测量结果到底有多大偏差，最值什么时候出现，是个需要深入研究的问题。该文将就这个问题进行探讨。 　　2 一般观测条件下ATR的内符合实验设计 　　内符合性，即测量重复性，是指在相同条件下，对同一被测量进行连续多次测量所得结果之间的一致性。本次实验主要分析平距、水平角、垂直角三个被测量测量值的平均值、标准偏差、极值（最大值、最小值）以及测量值之间的最大互差。由于ATR的照准精度与外部测量环境有很大关系，故实验分为室内和野外两部分分别进行。 　　2.1 室内短基线测量 　　ATR观测精度受温度、气压和大气湍流等外界因素影响较为明显，为避免其影响，首先先在室内无气流变化、恒温恒压的短基线（约24 m）上测量。 　　2.1.1 具体操作：在23 m 距离处安置单棱镜，粗略瞄准之后，开启ATR自动搜索。TS30 全站仪自动搜索并精确瞄准，记录下水平角、垂直角读数和平距值。由于TS30的ATR精确搜索范围是1°25′，为检测ATR性能并探测最值，保持棱镜不动，微调望远镜筒向上偏离棱镜中心1°25′左右，再进行测量，记下测量值，再微调望远镜筒向下、左、右偏离棱镜中心各1°25′左右，分别记下各情况下的测量值。每台仪器做盘左盘右10个测回，算出各测量值的均值和标准偏差，换仪器进行上述实验。 　　2.1.2 计算方法：均值：， 其中，取n=10； 　　标准偏差：，其中，取n=10。 　　为计算方便，第一次观测值均置零，使水平角均在零附近测量，测得的数据经计算得表1（为叙述方便，表中忽略度和分的部分，只考虑秒的部分，这不会影响分析的结果，垂直角部分未列出，计算和分析方法同理）： 　　可以看出，十次测回中，盘左观测的水平角标准偏差最大为0.57″，不同偏离