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移动机器人路径规划技术现状与发展趋势 　　【摘　要】路径规划技术是移动机器人技术研究中的一个重要领域。介绍了移动机器人路径规划技术的分类，综述了全局路径规划和局部路径规划的发展现状及优点与不足；同时分别探讨了全局规划和局部规划、传统方法和新的智能方法之间的结合状况。 　　【关键词】移动机器人 全局路径 局部路径 　　近年来，移动机器人技术在工业、农业航天等许多领域都起到了重要的作用。本文将对移动机器人路径规划的一般方法进行分类和较为详细的阐述和介绍。 　　一、 移动机器人路径规划技术的分类 　　(一)根据机器人对环境信息掌握的程度和障碍物的不同。可分为：1.已知环境下的对静态障碍物的路径规划；2.未知环境下的对静态障碍物的路径规划：3.已知环境下对动态障碍物的路径规划；4.未知环境下的对动态障碍物的路径规划；(二)根据对环境信息掌握的程度不同将移动机器人路径规划分为两种类型：基于环境先验完全信息的全局路径规划和基于传感器信息的局部路径规划；(三)机器人路径规划方法也可以大致分为两类传统方法和智能方法。 　　二、移动机器人路径规划技术的研究现状 　　（一）全局路径规划 　　全局路径规划是指根据先验环境模型找出从起始点到目标点的符合一定性能的可行或最优路径。在此领域已经有了许多成熟的方法，主要方法有栅格法、自由空间法、单元分解法等。 　　1.栅格法。栅格法是由HOWDENWE在196