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智能公交车载定位系统研究与设计 　　【摘 要】本文针对公交系统的不足，提出了以GPS ＼GPRS为核心技术，采用ARM微处理器控制外围电路，利用FPGA对数据进行卡尔曼滤波处理，并详细介绍了工作流程及GPS数据的处理，实现了高效、高精度的定位，提高了智能公交的服务质量。 　　【关键词】GPS；GPRS；定位；智能交通；卡尔曼滤波 　　面对日益突出的交通拥堵、事故频发等一系列问题，作为公交系统自然承载着缓解交通拥堵、提高安全及效率的重任；而现在的公交系统技术含量低，根本无法满足需要。利用先进的信息、电子等技术来构建智能公交系统[1]，可充分发挥现有公交系统的潜力，提高运输效率，保障交通安全，缓解交通拥挤的有力措施[2]。 　　GPS＼GPRS技术作为新兴的技术[3]，可对车辆导航定位，可应用于智能公交。通过它可实现城市公交车辆的调度、实时监控、疏导和突发事件处理，从而使城市公交处于最佳状态。 　　1 智能公交系统介绍 　　整个系统由车载终端、通信网络、电子站台、GPS卫星和监控中心组成，系统的总体结构如图1所示。系统的核心部分为车载定位系统，它具有定位和传输功能，可以随时将定位信息、车辆信息、路面状况以及车上发生的一些非正常情况，通过通信网络发送给电子站台、监控中心和场站调度中心[4]；乘客根据电子站台的信息调节行程安排，监控中心、调度中心根据相关情况，可以快速地做出反应，不仅提高服务质量而且便于管理。 　　2 车载定位系统的设计 　　2.1 硬件设计 　　该定位系统由ARM、FPGA、GPRS模块、GPS模块、LCD显示模块、电源模块组成，如图2所示。本设计主芯片为ARM处理器，其型号为STM32F103VET6-LQFP100，它的串口分别同GPS模块、GPRS模块相连，SPI接口同FPGA连接，外围电路有电源模块及LCD。采用ARM是便于有效地控制外围器件的工作，采用FPGA是为了实现GPS的卡尔曼定位算法[5-6]。 　　FPGA选用Actel公司的A3P1000PQ208。其规模是100万门的FPGA器件，内部己经集成了数字逻辑、部分模拟功能、高达8M比特的Flash Memory、以及FPGA的Fabic等多种控制器资源，在片外可以非常方便的添加相应的外部设备。 　　GPRS模块采用SIM100，性价比高，具有增强型AT命令集，技术指标适合用于开发基于GPRS的无线产品；为用户提供了功能完备的系统接口，节约了开发时间和成本。模块支持外部SIM卡，模块能够自动检测并适应SIM卡类型， SIM卡只需开通GPRS业务。 　　GPS模块所选用的是SiRF Star II GPS接收模块，该模块是由美国瑟孚科技有限公司所生产。该模块具有12通道并行接收能力，所接收的GPS信号属于民用频段的L1信号（1575.42MHz），信号灵敏度达到-142dBm，重新定位时间仅仅需要8秒。 　　2.2 主要接口原理图 　　STM32F103VET6支持三通道USART，由AFC硬件流控制。USART1被重映射到GPIOA，PA9脚是USART1通道的TX脚，STM32发送的数据经移位寄存器送到此引脚送出。PA10脚是USART1通道的RX脚，STM32接收到的数据经该引脚送至缓冲区，完成ARM与GPRS模块的通信。USART2也重映射到GPIOA的PA2和PA3引脚，PA2和PA3引脚分别为USART2的TX和RX脚，该通道的USART主要是用来完成ARM与GPS模块的通信。如图3所示。 　　3 工作流程 　　3.1 主流程 　　如图4所示，首先对系统进行初始化，建立GPRS，实现车载定位系统与监控中心、调度中心的通信；GPS模块进行定位并采集数据，然后对数据进行卡尔曼滤波处理；然后将处理过的数据进行保存并转发到监控中心、调度中心；并随时接收监控中心、调度中心的命令，进行中断服务[7]。 　　3.2 GPS数据处理 　　GPS模块输出的GPS定位信息服从NMEA-0183通信标准。本设计抽取RMC记录语句[8]，其格式为 $GPRMC，，，，，，，，，，，*hh 　　 当前位置的格林尼治时间，格式为 hhmmss； 　　 状态，V 为非有效接收警告，A 为有效位置； 　　 纬度，格式为 ddmm.mmmm； 　　 标明南北半球，N 为北半球，S 为南半球； 　　 经度，格式为 dddmm.mmmm； 　　 标明东西半球，W 为西半球，E 为东半球； 　　 地面上的 GPS 接收器的移动范围，范围为0.0～999.9； 　　 方位角，范围为 000.0°～359.9°； 　　 日期，格式为 ddmmyy； 　　地磁变化，从000.0°～180.0°； 　　地磁变化方向，为E或W。 　　其解析方法如图5所示，首先判断是否有效数据，然后根据R