(过程控制)2被控过程的数学模型.ppt

过程控制Process Control 上篇 过程控制系统 第2章 被控过程的数学模型 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 4.单容积分水槽 被控参数——h 输入量——Qi 确定h～Qi 之间的关系 根据动态物料平衡关系 相应的传递函数为 T为过程的积分时间常数，T=C（水槽容量系数） ——积分环节 2.2.3 双容过程的数学模型 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 1.二阶对象（二阶系统） 微分方程 传递函数 很多物理系统的数学模型都可用二阶系统来描述，如R-C串联电路和串联水槽等。 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 2.R-C串联电路 微分方程 传递函数 由基尔霍夫定律，有 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 3.串联水槽 设： Qi ——过程输入变量； Q、h1、Qo——中间变量； h2——过程输出变量（被控参数）。 对象特性——h2～ Qi 分离式双容液位过程 分析： 根据动态平衡关系，列出以下增量方程 传递函数 T1=R2C1—槽1时间常数； 其中: T2=R3C2—槽2时间常数. 也可用带滞后的单容过程近似，即 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 K=R3—放大系数 若水槽1与水槽2之间管道长度有延迟τ，则传递函数为 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 若将水槽2的出水阀改成定量泵，使得Qo与液位h2无关，则相应的传递函数为 式中， ——无自衡双容过程 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 4.并联水槽 设： Qi ——过程输入变量； Q、h1、Qo——中间变量； h2——过程输出变量（被控参数）。 对象特性——h2～ Qi 并联式双容液位过程 分析： 根据动态平衡关系，列出以下增量方程 传递函数 第2章 被控过程的数学模型 2.2 机理法建模 式中，T1为槽1的时间常数，T1=R2C1； T2为槽2的时间常数，T2=R3C2； T12为槽1与槽2关联时间常数，T12= R3C1； K为过程放大系数，K= R3。 响应曲线法： 通过操作调节阀，使被控过程的控制输入产生一阶跃变化或方波变化，得到被控量随时间变化的响应曲线或输出数据，再根据输入－输出数据，求取过程的输入－输出之间的数学关系。 实验法 响应曲线法（最常用） 相关统计法 最小二乘法 响应曲线法 阶跃响应曲线法 方波响应曲线法 2.3 实验法建模 第2章 被控过程的数学模型 2.3 实验法建模 2.3.1 阶跃响应曲线法 阶跃响应曲线法是对处于开环、稳态的被控对象，使其控制输入量产生一阶跃变化，测得被控参数的阶跃响应曲线，根据该曲线，求取被控对象输入与输出之间的动态数学关系即传递函数。 第2章 被控过程的数学模型 2.3 实验法建模 1.测试时应注意的问题 1）测试前，被控过程应处于相对稳定的工作状态。 2）输入的阶跃幅度适中。一般取阶跃变化在正常输入信号最大幅值的5%～15%之间，一般取10%。 3）一次试验后，应将被控过程恢复到原来的工况并稳定一段时 间再做第二次试验。 4）在相同条件下应重复多做几次试验，减少随机干扰的影响 5）对正、反方向的阶跃输入信号进行试验，以衡量过程的非线 性程度。 第2章 被控过程的数学模型 2.3 实验法建模 在完成阶跃响应试验后，应根据试验所得的响应曲线确定模型的结构。 对于大多数过程，数学模型（传递函数）为 注意： 在保证辨识精度的前提下，数学模型结构应尽可能简单 自衡对象 无自衡对象 第2章 被控过程的数学模型 2.3 实验法建模 2.模型结构的确定 3.模型参数的确定 （1）确定一阶惯性环节的参数 该响应曲线可近似为无时延的一阶惯性环节 因为 以上式为斜率在t=0处作切线，切线方程为 第2章 被控过程的数学模型 2.3