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浅谈管道行走机构在机械加工中作用 　　摘要：该文介绍了各种管道机器人的不同形态，基于挠性件运动原理设计一种能实现在管外周向旋转功能的机构。文中对管道机器人的功能和应用进行了一定的综述和分析，并介绍了各种管道机器人。 　　 关键词：管道机器人；行走机构；链传动 　　中图分类号：G718 文献标识码：B文章编号：1672-1578（2014）11-0269-02 　　将X 射线实时成像技术与管道机器人技术结合研发的X射线检测实时成像管道机器人采用的是小焦点、定向曝光、内部透照及单壁投影的实时成像检测技术，X射线实时成像检测技术工艺过程是：查找并定位焊缝位置，在此位置上，根据透照参数确定一幅图像的检测长度，使管内的X射线源分步旋转透照焊缝，而管外的图像增强器同心同步旋转到同一方位接收图像信息，图像增强器再将接收的图像信息传送到计算机进行后处理。 　　 为了能够使图象增强器能够达到功能要求，就必须要有一个能够绕管道作周向旋转的机构带着图象增强器绕管道作周向旋转。因此，要设计一个能够满足这样要求的管外旋转机构。这个旋转机构必须能够与管内X射线源的旋转机构同步同心旋转，且旋转应该在同一平面内，而且应该能够调节图象增强器到焊缝的距离，只有这样才能保证功能的实现。 　　 1.管道机器人的功能和应用 　　 随着科学的发展，技术的更新，工作任务复杂性的增加，在现代的工业领域里，机器人已经逐渐成为一种不可缺少的设备，充分的发挥着它的优势。世界上机器人工业萌芽于50年代的美国，经过40多年的发展，已不断地应用于人类社会很多领域，正如计算机技术一样，机器人技术正在日益改变着我们的生产方式，工业机器人是典型的机电一体化高技术产品。在许多生产领域，它对于提高生产自动化水平，提高劳动生产率、产品质量和经济效益，改善工人劳动条件的作用日见显著。不少劳动条件恶劣、生产要求苛刻的场合，工业机器人代替人力劳动已是必然的趋势。目前，我国的机器人种类很多，如焊接机器人、搬运机器人、装配机器人、喷涂机器人、切割用机器人（水切割、激光切割、等离子切割）、娱乐机器人、水下机器人、爬壁机器人、管道机器人、医疗服务机器人等。这些机器人都在相应的领域发挥着重要的作用。 　　 管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。管道是当代重要的物质输送工具之一，在一般工业、核设施、石油天然气、军事装备等领域中，管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。在当代，石油管道、煤气管道、电厂管道、水管等纵横交错、四通八达，管道在使用过程中，由于各种外界因素的影响，会形成各种各样的管道故障与管道损伤，如果不及时对管道检测、维修就可能会产生事故，形成不必要的损失和浪费，其中最有效的方法之一就是利用管道机器人来实现管道内的检测与维修。管道机器人可以完成的管道作业有：①生产、安装过程中的管内外质量检测。②使用过程中焊缝情况、表面腐蚀、裂缝破损等故障检测。③恶劣环境下管道清扫、喷涂、焊接、内部抛光等维护。④对埋地旧管道的修复。⑤管道内外器材运送、抢救等其他用途。 　　 另外，在空调管道清洗时管道机器人也能发挥重要的作用，管道机器人利用它的独特结构可以顺畅的到达空调的各个角落来清扫管道中的垃圾，并通过视频系统清除各个角落里的细菌、病毒。管道机器人就是为满足以上这些需要而产生的。 　　 目前国内外管道机器人的研究成果已经很多，可是在微小管道、特殊管道（如变径管道、带有U型管的管道）进行检测、维修还刚起步，但是由于该类管道在各个领域的广泛应用，因此研发该类机器人极具吸引力 　　 2.管道行走机构综述 　　 走机构的驱动方式可分为压电驱动、静电驱动、电磁驱动、气压驱动、形状记忆合金（SMA）驱动、热膨胀驱动、光驱动及超声波驱动等。而机器人的行走方式又可分为惯性冲击行走、蠕动爬行、弹性针型振动行走及轮式行走等。各种行走方式有各自的优越性和局限性，其中蠕动爬行方式负载能力强，动作可靠且易于微型化，但不易实现且运动速率较慢；而轮式行走方式结构简单，方便生产，且运动速率可以较高。 　　 管道行走机构主要分为管内行走机构和管外行走机构两部分，这两部分的行走机构各有特点，而且行走原理上也有一定的差别。 　　 2.1 管内行走机构综述。日本东芝公司于1997年研制了一台轮式管内移动机器人，前部带有一部微型CCD 摄像机，能分辨管内异物并用微型机械手实现清理，胶管联接可过弯管。适应管径：φ25mm；行走速度：0.36m/min；自重：16g。该机器人采用多轮驱动是为了增加牵引力，但是轮径太小，越障能力有限，而且结构复杂。东京工业大学开发出了基于螺旋轮式运动原理的微型机器人，该机器人的本体由几个单元通过弹簧联接